基于视觉伺服的无人机悬挂负载控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 无人机负载搬运技术研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 无人机视觉跟踪控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.1 国内研究现状 | 第13页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.5 本文组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 多旋翼无人机-悬挂负载系统建模 | 第16-23页 |
| 2.1 建模基础 | 第16-18页 |
| 2.2 无人机-悬挂物系统动力学模型 | 第18-22页 |
| 2.2.1 绳子张力不为零的动力学模型 | 第19-21页 |
| 2.2.2 绳子张力为零的动力学方程 | 第21-22页 |
| 2.3 混合模型 | 第22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 移动目标的视觉跟踪 | 第23-30页 |
| 3.1 Open TLD跟踪算法 | 第23-24页 |
| 3.2 April Tag跟踪定位算法 | 第24-29页 |
| 3.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 视觉伺服控制器设计 | 第30-41页 |
| 4.1 IBVS控制器设计 | 第30-34页 |
| 4.2 跟踪控制器设计 | 第34-39页 |
| 4.2.1 无人机的姿态跟踪误差 | 第34-35页 |
| 4.2.2 悬挂负载的姿态跟踪误差 | 第35-36页 |
| 4.2.3 无人机和悬挂负载的位置跟踪误差 | 第36-37页 |
| 4.2.4 跟踪控制器设计 | 第37-39页 |
| 4.3 视觉伺服控制器设计 | 第39-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 仿真实验 | 第41-53页 |
| 5.1 仿真平台搭建 | 第41-43页 |
| 5.2 结果及分析 | 第43-51页 |
| 5.2.1 跟踪控制分析 | 第43-47页 |
| 5.2.2 负载控制分析 | 第47-51页 |
| 5.3 本章小结 | 第51-53页 |
| 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
