| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 起重船发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 动力定位控制技术发展现状 | 第14-17页 |
| 1.2.3 起重船安全作业控制方法研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 起重船数学模型及仿真 | 第20-36页 |
| 2.1 起重船运动数学模型 | 第20-23页 |
| 2.1.1 起重船运动学模型 | 第20-22页 |
| 2.1.2 起重船动力学模型 | 第22-23页 |
| 2.2 海洋环境数学模型 | 第23-29页 |
| 2.2.1 海风干扰模型 | 第23-26页 |
| 2.2.2 海浪干扰模型 | 第26-28页 |
| 2.2.3 海流干扰模型 | 第28-29页 |
| 2.3 起重船三自由度数学模型 | 第29-30页 |
| 2.4 模型验证实验 | 第30-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 起重作业对起重船运动影响分析与仿真 | 第36-48页 |
| 3.1 起重作业过程分析 | 第36-39页 |
| 3.1.1 空载定位过程 | 第36-37页 |
| 3.1.2 负载起吊过程 | 第37页 |
| 3.1.3 负载旋转过程 | 第37-38页 |
| 3.1.4 负载定位过程 | 第38页 |
| 3.1.5 负载下放过程 | 第38-39页 |
| 3.2 起重机、起重物和压载系统模型 | 第39-44页 |
| 3.2.1 起重机、起重物模型 | 第39-42页 |
| 3.2.2 压载系统模型 | 第42-44页 |
| 3.3 起重机、起重物和压载系统对起重船运动影响分析 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 起重船动态面自抗扰控制方法 | 第48-66页 |
| 4.1 动态面自抗扰控制方法概述 | 第48-57页 |
| 4.1.1 动态面控制算法 | 第48-53页 |
| 4.1.2 自抗扰控制技术 | 第53-57页 |
| 4.1.3 动态面自抗扰控制技术 | 第57页 |
| 4.2 起重船控制模型 | 第57-59页 |
| 4.3 起重船动态面自抗扰控制器设计 | 第59-61页 |
| 4.3.1 微分跟踪器设计 | 第59页 |
| 4.3.2 扩张观测器设计 | 第59-60页 |
| 4.3.3 动态面控制器设计 | 第60页 |
| 4.3.4 动态补偿 | 第60-61页 |
| 4.4 仿真实验 | 第61-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 基于改进人工势场法的起重船避碰控制方法 | 第66-84页 |
| 5.1 人工势场法概述 | 第66-68页 |
| 5.2 起重船与平台最近距离 | 第68-72页 |
| 5.2.1 起重船和平台形状近似等效 | 第68-69页 |
| 5.2.2 起重船与平台最近距离 | 第69-72页 |
| 5.3 改进人工势场的构造 | 第72-75页 |
| 5.3.1 p阶可微阶跃函数 | 第72-74页 |
| 5.3.2 改进的斥力场函数 | 第74-75页 |
| 5.3.3 改进的人工势场函数 | 第75页 |
| 5.4 基于改进人工势场法的起重船避碰控制器设计 | 第75-79页 |
| 5.5 仿真实验 | 第79-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |