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自守位声纳浮标的区域控位方法研究

摘要第5-6页
ABSTRACT第6-7页
第1章 绪论第10-22页
    1.1 课题背景第10-14页
    1.2 浮标载体的设计第14-15页
    1.3 动力定位研究现状第15-19页
    1.4 模型预测控制的研究现状第19-20页
    1.5 本文的主要研究内容第20-22页
第2章 浮标载体设计第22-34页
    2.1 自守位声纳浮标整体结构第22-23页
    2.2 声纳浮标载体线型优化第23-27页
        2.2.1 浮标优化线型阻力计算第23-27页
    2.3 航速和续航时间校核第27-28页
    2.4 自守位声纳浮标的稳性校核第28-31页
        2.4.1 重心及浮心估算第28-29页
        2.4.2 初稳性计算第29-30页
        2.4.3 大倾角稳性计算第30页
        2.4.4 固有频率计算第30-31页
    2.5 自守位声纳浮标硬件电路设计第31-32页
    2.6 本章小结第32-34页
第3章 自守位声纳浮标建模第34-48页
    3.1 引言第34页
    3.2 自守位声纳浮标建模第34-40页
        3.2.1 建立坐标系第34-36页
        3.2.2 声纳浮标的六自由度运动模型第36页
        3.2.3 声纳浮标六自由度动力学模型第36-38页
        3.2.4 浮标水动力和力矩第38-40页
    3.3 声纳浮标的四自由度模型第40-41页
    3.4 自守位声纳浮标模型的进一步简化第41-42页
    3.5 海洋环境模型第42-45页
        3.5.1 海浪的模型第43-45页
        3.5.2 海流模型第45页
    3.6 声纳浮标的纵倾控制第45-46页
    3.7 本章小结第46-48页
第4章 自守位声纳浮标区域定位控制器设计第48-62页
    4.1 引言第48-50页
    4.2 模型预测控制的基本原理第50-53页
    4.3 声纳浮标区域定位模型预测控制器设计第53-59页
    4.4 模型预测控制区域定位控制器仿真第59-60页
    4.5 本章小结第60-62页
第5章 自守位声纳浮标区域定位湖上试验第62-70页
    5.1 引言第62页
    5.2 自守位声纳浮标直航试验第62-66页
    5.3 自守位声纳浮标区域定位试验第66-68页
    5.4 本章小结第68-70页
结论第70-72页
参考文献第72-76页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第76-78页
致谢第78页

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