自守位声纳浮标的区域控位方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-14页 |
| 1.2 浮标载体的设计 | 第14-15页 |
| 1.3 动力定位研究现状 | 第15-19页 |
| 1.4 模型预测控制的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 浮标载体设计 | 第22-34页 |
| 2.1 自守位声纳浮标整体结构 | 第22-23页 |
| 2.2 声纳浮标载体线型优化 | 第23-27页 |
| 2.2.1 浮标优化线型阻力计算 | 第23-27页 |
| 2.3 航速和续航时间校核 | 第27-28页 |
| 2.4 自守位声纳浮标的稳性校核 | 第28-31页 |
| 2.4.1 重心及浮心估算 | 第28-29页 |
| 2.4.2 初稳性计算 | 第29-30页 |
| 2.4.3 大倾角稳性计算 | 第30页 |
| 2.4.4 固有频率计算 | 第30-31页 |
| 2.5 自守位声纳浮标硬件电路设计 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 自守位声纳浮标建模 | 第34-48页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 自守位声纳浮标建模 | 第34-40页 |
| 3.2.1 建立坐标系 | 第34-36页 |
| 3.2.2 声纳浮标的六自由度运动模型 | 第36页 |
| 3.2.3 声纳浮标六自由度动力学模型 | 第36-38页 |
| 3.2.4 浮标水动力和力矩 | 第38-40页 |
| 3.3 声纳浮标的四自由度模型 | 第40-41页 |
| 3.4 自守位声纳浮标模型的进一步简化 | 第41-42页 |
| 3.5 海洋环境模型 | 第42-45页 |
| 3.5.1 海浪的模型 | 第43-45页 |
| 3.5.2 海流模型 | 第45页 |
| 3.6 声纳浮标的纵倾控制 | 第45-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 自守位声纳浮标区域定位控制器设计 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48-50页 |
| 4.2 模型预测控制的基本原理 | 第50-53页 |
| 4.3 声纳浮标区域定位模型预测控制器设计 | 第53-59页 |
| 4.4 模型预测控制区域定位控制器仿真 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 自守位声纳浮标区域定位湖上试验 | 第62-70页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 自守位声纳浮标直航试验 | 第62-66页 |
| 5.3 自守位声纳浮标区域定位试验 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
