| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第6-12页 |
| CHAPTER 1 INTRODUCTION | 第12-19页 |
| 1.1 Problem Statement | 第12-13页 |
| 1.2 Previous Work | 第13-17页 |
| 1.2.1 Grid-Based Algorithms | 第13-14页 |
| 1.2.2 Geometric Algorithms | 第14页 |
| 1.2.3 Potential Field Method | 第14-15页 |
| 1.2.4 Sampling-Based Algorithms | 第15-17页 |
| 1.3 Scope and Outline of Thesis | 第17-19页 |
| CHAPTER 2 KINEMATIC MODELING FOR MOBILE MANIPULATOR | 第19-25页 |
| 2.1 Kinematic Analysis | 第19-24页 |
| 2.2 Summary | 第24-25页 |
| CHAPTER 3 ENVIRONMENT REPRESENTATION | 第25-34页 |
| 3.1 Introduction | 第25-26页 |
| 3.2 Area Segmentation | 第26-28页 |
| 3.3 Boundary Extraction | 第28-30页 |
| 3.4 Polygon Representation | 第30-31页 |
| 3.5 Collision Detection | 第31-33页 |
| 3.6 Summary | 第33-34页 |
| CHAPTER 4 TOPOLOGICAL-RRT ALGORITHM | 第34-46页 |
| 4.1 Introduction | 第34-37页 |
| 4.2 Topological Map Construction | 第37-43页 |
| 4.2.1 Nodes Extraction | 第37-40页 |
| 4.2.2 Edges Detection | 第40-42页 |
| 4.2.3 Discussion | 第42-43页 |
| 4.3 Topological-Based RRT | 第43-45页 |
| 4.4 Summary | 第45-46页 |
| CHAPTER 5 ZONE-RRT ALGORITHM | 第46-61页 |
| 5.1 Introduction | 第46-48页 |
| 5.2 Zone Graph Construction | 第48-53页 |
| 5.3 Point Graph Construction | 第53-56页 |
| 5.4 Kinodynamic Motion Planning | 第56-60页 |
| 5.5 Summary | 第60-61页 |
| CONCLUSION | 第61-63页 |
| REFERENCES | 第63-66页 |
