一种视觉导航AGV平台的设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外相关技术发展现状 | 第9-13页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 AGV常见导引方式 | 第13-15页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 AGV系统总体设计 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 AGV控制系统基本要求 | 第16-17页 |
| 2.3 AGV叉车系统整体方案设计 | 第17-19页 |
| 2.4 核心元器件选型 | 第19-23页 |
| 2.4.1 陀螺仪的选型 | 第19-20页 |
| 2.4.2 增量式编码器选型 | 第20-21页 |
| 2.4.3 绝对式编码器选型 | 第21-23页 |
| 2.5 机械结构的设计 | 第23-27页 |
| 2.5.1 安全辅助单元的设计 | 第23-24页 |
| 2.5.2 测速模块的设计 | 第24-26页 |
| 2.5.3 相机及补光模块的设计 | 第26页 |
| 2.5.4 座位单元的设计 | 第26-27页 |
| 2.5.5 人机交互及显示模块 | 第27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 AGV硬件电路的设计 | 第28-38页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 硬件电路需求分析 | 第28-31页 |
| 3.3 典型电路分析 | 第31-37页 |
| 3.3.1 MCU最小系统设计 | 第31-32页 |
| 3.3.2 电源电路设计 | 第32-33页 |
| 3.3.3 开关量输入输出电路 | 第33-34页 |
| 3.3.4 串口通信连接电路 | 第34-35页 |
| 3.3.5 电压转换电路 | 第35-36页 |
| 3.3.6 开关量转换电路 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 AGV运动控制算法研究 | 第38-50页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 AGV数学模型的建立 | 第38-40页 |
| 4.3 PID算法 | 第40-41页 |
| 4.4 AGV小车控制方法 | 第41-47页 |
| 4.4.1 AGV小车转角控制 | 第41-43页 |
| 4.4.2 AGV小车速度控制 | 第43-44页 |
| 4.4.3 AGV倒退时运动情况分析 | 第44-45页 |
| 4.4.4 自动选择路径算法 | 第45-47页 |
| 4.5 AGV叉车试验 | 第47-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 AGV运动控制程序的设计 | 第50-57页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 软件系统的设计 | 第50-56页 |
| 5.2.1 整体软件流程设计 | 第50-51页 |
| 5.2.2 运动控制程序的设计 | 第51-54页 |
| 5.2.3 单元测试程序的设计 | 第54-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
