基于单目视觉的机器人焊缝识别与轨迹规划
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-27页 |
| ·课题研究意义 | 第11-12页 |
| ·焊接机器人发展概况 | 第12-13页 |
| ·机器视觉及其在焊接中的应用 | 第13-20页 |
| ·计算机视觉理论的发展 | 第13-15页 |
| ·机器视觉在焊接中的应用 | 第15-20页 |
| ·主动式视觉传感 | 第16-18页 |
| ·被动式视觉传感 | 第18-20页 |
| ·立体视觉概述 | 第20-25页 |
| ·视觉系统标定 | 第21-23页 |
| ·摄像机标定 | 第21-22页 |
| ·手眼标定 | 第22-23页 |
| ·特征提取 | 第23-24页 |
| ·立体匹配 | 第24-25页 |
| ·课题主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第二章 基于单目视觉传感的机器人系统搭建 | 第27-40页 |
| ·系统平台搭建 | 第27-31页 |
| ·视觉传感器设计 | 第31-35页 |
| ·传感器采像实验 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 机器人视觉系统标定 | 第40-55页 |
| ·摄像机标定 | 第40-48页 |
| ·摄像机模型 | 第40-44页 |
| ·摄像机标定方法 | 第44-48页 |
| ·手眼标定 | 第48-52页 |
| ·手眼标定模型 | 第48-50页 |
| ·手眼标定方法 | 第50-52页 |
| ·视觉系统标定实验 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 焊缝图像处理与信息获取 | 第55-71页 |
| ·图像处理算法原理 | 第55-61页 |
| ·图像形态学 | 第55-58页 |
| ·图像形态学基础 | 第55-56页 |
| ·图像形态学应用 | 第56-58页 |
| ·Hough 变换 | 第58-61页 |
| ·图像处理过程 | 第61-69页 |
| ·图像畸变矫正 | 第61-62页 |
| ·初始焊接位置点检测 | 第62-67页 |
| ·边缘检测 | 第63-64页 |
| ·特征点提取 | 第64-67页 |
| ·焊缝方向及焊接结束点检测 | 第67-69页 |
| ·图像处理结果验证与误差分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 焊缝三维信息重建 | 第71-81页 |
| ·双目立体视觉三维测量原理 | 第71-77页 |
| ·空间点的三维重建 | 第71-75页 |
| ·理想双目立体成像模型 | 第71-73页 |
| ·通用双目立体成像模型 | 第73-75页 |
| ·空间直线的三维重建 | 第75-77页 |
| ·立体视觉的图像匹配 | 第77-79页 |
| ·图像匹配的约束关系 | 第78页 |
| ·图像匹配的方法 | 第78-79页 |
| ·实际三维信息重建过程 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 焊缝识别与轨迹规划实验结果与分析 | 第81-91页 |
| ·实验系统环境描述 | 第81-82页 |
| ·实验原理 | 第82-83页 |
| ·实验操作过程 | 第83-84页 |
| ·实验结果与误差分析 | 第84-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第七章 结论 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第99-101页 |
