越障全位置自主焊接机器人视觉传感系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| ·移动焊接机器人的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·机器视觉及其在移动机器人和焊接领域的应用 | 第15-20页 |
| ·机器视觉 | 第15页 |
| ·机器视觉在移动机器人领域的应用 | 第15-17页 |
| ·机器视觉在焊接领域的应用 | 第17-20页 |
| ·立体视觉理论 | 第20-21页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第21-23页 |
| 第二章 越障全位置自主焊接机器人视觉系统标定 | 第23-36页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·越障全位置自主焊接机器人介绍 | 第23-25页 |
| ·双目视觉系统的标定原理 | 第25-30页 |
| ·摄像机标定模型与原理 | 第25-28页 |
| ·双目视觉标定原理及校正模型 | 第28-30页 |
| ·手眼及车眼标定 | 第30-35页 |
| ·视觉系统坐标系定义 | 第30-31页 |
| ·手眼标定 | 第31-34页 |
| ·车眼标定 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 障碍物检测及三维信息重建 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·障碍物视觉检测 | 第36-44页 |
| ·图像匹配 | 第37-39页 |
| ·基于图像金字塔的分层检测 | 第39-40页 |
| ·障碍物特征提取 | 第40-44页 |
| ·障碍物三维信息重建 | 第44-47页 |
| ·特征点三维坐标计算 | 第44-46页 |
| ·障碍物的几何信息重建 | 第46-47页 |
| ·本章小节 | 第47-48页 |
| 第四章 待焊工件识别及焊缝起始位置导引 | 第48-63页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·待焊工件的识别 | 第48-56页 |
| ·圆投影获取候选点 | 第49-52页 |
| ·基于不变矩精确识别 | 第52-56页 |
| ·焊缝起始位置导引 | 第56-62页 |
| ·焊缝起始点在图像上定位 | 第57-59页 |
| ·焊缝起始点的三维信息重建 | 第59-61页 |
| ·焊缝起始点的导引 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 空间焊缝的三维重建 | 第63-69页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·焊缝图像特征提取 | 第63-66页 |
| ·工件区域分割 | 第63-65页 |
| ·焊缝提取及细化 | 第65-66页 |
| ·焊缝同名点匹配及三维重建 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 系统搭建及试验 | 第69-88页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·越障全位置自主焊接机器人视觉系统搭建 | 第69-74页 |
| ·硬件系统 | 第69-73页 |
| ·软件系统 | 第73-74页 |
| ·视觉系统的标定试验 | 第74-76页 |
| ·障碍物检测及三维信息重建试验 | 第76-79页 |
| ·待焊工件识别及焊缝起始位置导引试验 | 第79-82页 |
| ·空间焊缝的三维重建试验 | 第82-84页 |
| ·基于视觉传感的自主焊接试验 | 第84-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第七章 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及专利 | 第97-99页 |
