多自由度微创手术取样机器人研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·医疗机器人简介与研究现状 | 第10-16页 |
| ·医疗机器人简介 | 第10-11页 |
| ·主要研究问题 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·课题背景与研究内容 | 第16-18页 |
| ·本课题的研究背景 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 多自由度取样机器人的结构设计 | 第19-29页 |
| ·取样机器人总体设计 | 第19-21页 |
| ·取样机器人要求 | 第19-20页 |
| ·取样机器人原理 | 第20-21页 |
| ·取样机器人设计概述 | 第21-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 多自由度取样机器人的数学建模 | 第29-41页 |
| ·单级柔性机器人逆运动学方程 | 第29-32页 |
| ·单级柔性机器人假设 | 第29-30页 |
| ·单级柔性机器人运动计算 | 第30-32页 |
| ·两级柔性机器人逆运动学方程 | 第32-37页 |
| ·两级柔性机器人假设 | 第32页 |
| ·两级柔性机器人运动计算 | 第32-34页 |
| ·柔性机器人投影控制 | 第34-37页 |
| ·向多级柔性机器人的推算 | 第37-40页 |
| ·柔性机器人位姿的计算 | 第37-38页 |
| ·钢丝长度的变化和角度的计算 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 柔性机器人硬件控制系统设计 | 第41-58页 |
| ·控制方案的概念设计 | 第41-42页 |
| ·电机选型计算 | 第42-47页 |
| ·柔性机器人材料性能 | 第42-43页 |
| ·柔性机器人运动的驱动能力计算 | 第43-47页 |
| ·驱动器的选择 | 第47-50页 |
| ·TB6560 驱动器的优点 | 第47-49页 |
| ·TB6560 驱动器的使用 | 第49-50页 |
| ·运动控制卡的选择 | 第50-52页 |
| ·系统控制系统的搭建 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 控制系统软件的设计及模拟实验 | 第58-74页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·系统程序流程 | 第59-60页 |
| ·基于实时运动仿真的程序设计 | 第60-69页 |
| ·机器人模型的建立 | 第61-64页 |
| ·机器人系统的初始化 | 第64页 |
| ·机器人系统的交互界面 | 第64-69页 |
| ·执行程序的设计 | 第69-72页 |
| ·双轴逐点比较法 | 第69-71页 |
| ·多轴联动插补算法 | 第71-72页 |
| ·模拟实验 | 第72-73页 |
| ·本章小节 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·全文总结 | 第74-75页 |
| ·研究展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第80-82页 |
