通用开关机器人检测平台的研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-11页
第一章 绪论	第11-18页
·课题背景	第11-12页
·课题来源	第11页
·课题意义和目的	第11-12页
·开关检测技术的发展及应用	第12-13页
·开关检测技术发展现状	第12-13页
·工业机器人在开关检测中的应用	第13页
·开放式控制系统	第13-16页
·开放式控制系统的发展	第13-15页
·PMAC开放式控制系统特点	第15-16页
·论文主要研究内容及章节安排	第16-18页
·研究方案内容	第16-17页
·论文章节安排	第17-18页
第二章 通用开关机器人检测平台机构设计	第18-43页
·引言	第18页
·四自由度检测机器人结构设计	第18-28页
·检测机器人构型	第18-20页
·检测机器人技术参数	第20-21页
·检测机器人驱动方式	第21-22页
·直线运动关节丝杠及导轨	第22-25页
·伺服驱动电机选型	第25-28页
·检测辅助模块设计	第28-33页
·通用夹具设计	第28-29页
·通用夹具托台设计	第29-30页
·机器人末端执行器设计	第30-32页
·控制柜方案设计	第32-33页
·检测机器人运动学建模	第33-37页
·机器人运动学基础	第33-34页
·检测机器人运动学正解	第34-37页
·检测机器人运动学反解	第37页
·检测机器人雅克比矩阵	第37-42页
·机器人雅克比矩阵构造方法	第37-40页
·检测机器人雅克比矩阵构造	第40页
·机器人雅克比矩阵的应用	第40-42页
·本章小结	第42-43页
第三章 通用开关机器人检测平台控制系统硬件设计	第43-58页
·控制系统硬件总体设计	第43-44页
·控制系统器件选型	第44-52页
·伺服驱动器	第44页
·运动控制器	第44-46页
·检测传感器	第46-50页
·数据采集卡	第50-51页
·手动脉冲发生器	第51-52页
·控制系统硬件电路设计	第52-57页
·供电电路设计	第52-53页
·伺服驱动器电路设计	第53-55页
·传感器电路设计	第55页
·操作面板电路设计	第55-57页
·本章小结	第57-58页
第四章 通用开关机器人检测平台控制系统软件设计	第58-75页
·控制系统软件总体设计	第58页
·编程软件及控制策略	第58-60页
·软件开发环境介绍	第58-59页
·控制策略总体设计	第59-60页
·基于Turbo PMAC开关检测控制策略	第60-69页
·控制系统软件结构	第60页
·Turbo PMAC软件构成	第60-61页
·系统软硬件初始化	第61-62页
·手轮功能实现	第62-64页
·PLC功能实现	第64-66页
·运动程序功能实现	第66-67页
·软件抗干扰功能实现	第67-69页
·基于IPC开关检测软件实现方法	第69-74页
·在线示教模式实现	第69-71页
·离线编程模式实现	第71-72页
·数据采集及监控实现	第72-74页
·本章小结	第74-75页
第五章 基于Turbo PMAC的复合PID整定	第75-91页
·引言	第75页
·检测机器人伺服系统模型	第75-82页
·检测机器人控制方式	第75-76页
·复合PID控制方式	第76-78页
·检测机器人数学模型	第78-79页
·Turbo PMAC位置伺服模型	第79-82页
·Turbo PMAC PID参数整定	第82-87页
·位置阶跃响应调整反馈增益	第83-85页
·速度抛物线响应调整前馈增益	第85-87页
·检测机器人系统整定结果	第87页
·基于Turbo PMAC位置控制精度测试	第87-88页
·开关综合性能检测实验	第88-90页
·本章小结	第90-91页
第六章 总结与展望	第91-93页
·总结	第91-92页
·展望	第92-93页
参考文献	第93-96页
致谢	第96-97页
攻读学位期间发表的论文和专利	第97-99页