| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 主要符号说明 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| ·本论文研究的背景、目的与意义 | 第13-15页 |
| ·H_∞鲁棒控制在EPAS控制系统中应用的研究现状 | 第15-17页 |
| ·国外的研究现状 | 第15-16页 |
| ·国内的研究现状 | 第16-17页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 EPAS系统的动力学建模 | 第18-28页 |
| ·EPAS 系统的组成与工作原理 | 第18-19页 |
| ·EPAS 系统动力学简化模型的建立 | 第19-21页 |
| ·EPAS 系统各机械部分动力学方程的建立 | 第19-20页 |
| ·传动比的确定 | 第20-21页 |
| ·线性二自由度车辆动力学简化模型的建立 | 第21-23页 |
| ·线性二自由度车辆的基本假设 | 第21-22页 |
| ·线性二自由度车辆动力学方程的建立 | 第22-23页 |
| ·EPAS 系统的 TCXT分析 | 第23-26页 |
| ·轮胎的力学模型 | 第23-25页 |
| ·T’cxt方程的推导 | 第25-26页 |
| ·EPAS 系统的“路感”分析 | 第26-27页 |
| ·“路感”的定义 | 第26页 |
| ·EPAS 系统中影响“路感”的主要因素与解决方法 | 第26-27页 |
| ·路感强度方程的建立 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于H_∞的 EPAS控制系统鲁棒控制器设计与仿真 | 第28-43页 |
| ·EPAS 系统控制过程中需要考虑的问题 | 第28-29页 |
| ·EPAS 系统动力学模型存在的不确定因素 | 第28页 |
| ·外部存在的干扰 | 第28-29页 |
| ·EPAS 系统的控制目标 | 第29页 |
| ·H_∞鲁棒控制 | 第29-32页 |
| ·线性时不变系统的描述 | 第29-30页 |
| ·H_∞鲁棒控制的数学基础 | 第30页 |
| ·H_∞鲁棒控制的标准设计问题 | 第30-32页 |
| ·EPAS 控制系统的 H_∞问题描述 | 第32页 |
| ·EPAS 控制系统 H_∞鲁棒控制器的设计 | 第32-37页 |
| ·H_∞鲁棒控制器设计的一般步骤 | 第32-33页 |
| ·混合灵敏度优化问题 | 第33-34页 |
| ·基于混合灵敏度优化问题的EPAS 控制系统H_∞鲁棒控制器设计 | 第34-37页 |
| ·仿真分析 | 第37-41页 |
| ·没加控制器的EPAS 系统仿真 | 第37-39页 |
| ·加入PID 控制器的EPAS 系统仿真 | 第39-40页 |
| ·加入混合灵敏度H_∞鲁棒控制器的 EPAS系统仿真 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 EPAS系统 ECU的硬件电路设计 | 第43-63页 |
| ·ECU 硬件电路的总体设计 | 第43-44页 |
| ·ECU 硬件电路的元器件配置 | 第44-48页 |
| ·MCU | 第44-47页 |
| ·电源管理器件 | 第47-48页 |
| ·助力电动机的驱动器件 | 第48页 |
| ·电源管理电路的设计 | 第48-50页 |
| ·输入接口电路的设计 | 第50-53页 |
| ·υ信号处理电路的设计 | 第50-51页 |
| ·发动机转速信号处理电路的设计 | 第51-52页 |
| ·T_(ss)信号处理电路的设计 | 第52-53页 |
| ·I_M采样电路的设计 | 第53-54页 |
| ·检测与失效保护电路的设计 | 第54-59页 |
| ·车载蓄电池检测与失效保护电路的设计 | 第54-56页 |
| ·转矩传感器检测与失效保护电路的设计 | 第56-57页 |
| ·电磁离合器检测与失效保护电路的设计 | 第57-58页 |
| ·助力电动机检测与失效保护电路的设计 | 第58-59页 |
| ·温度监测电路的设计 | 第59页 |
| ·故障显示电路的设计 | 第59页 |
| ·助力电动机驱动电路的设计 | 第59-61页 |
| ·硬件电路设计的抗干扰措施 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 EPAS系统 ECU的软件设计 | 第63-78页 |
| ·软件控制的流程 | 第63-64页 |
| ·主程序的设计 | 第64-71页 |
| ·常规控制算法 | 第65-68页 |
| ·校正控制算法 | 第68-71页 |
| ·故障诊断与显示 | 第71页 |
| ·底层中断程序的设计 | 第71-76页 |
| ·输入捕捉子程序 | 第71-72页 |
| ·A/D 转换子程序 | 第72-74页 |
| ·PWM 信号占空比的调节子程序 | 第74-76页 |
| ·通信程序的设计 | 第76-77页 |
| ·软件设计的抗干扰措施 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 ECU的试验台试验研究 | 第78-89页 |
| ·试验的目的 | 第78页 |
| ·试验台的简介 | 第78-80页 |
| ·输入/输出转矩的性能试验 | 第80-82页 |
| ·输入轴转矩/马达电流的性能试验 | 第82-85页 |
| ·输入轴转矩/吸收电流的性能试验 | 第85-87页 |
| ·Υ/马达电流的性能试验 | 第87-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第七章 总结 | 第89-91页 |
| ·主要工作的回顾 | 第89页 |
| ·本课题今后需要进一步研究的地方 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
