| Abstract | 第5-6页 |
| CHAPTER 1. INTRODUCTION | 第15-29页 |
| 1.1 UNMANNED AERIAL VEHICLES | 第15页 |
| 1.2 COOPERATION OF MULTIPLE UAVS | 第15-17页 |
| 1.3 OVERVIEW OF TRACKING CONTROL OF MULTIPLE UAVS | 第17-21页 |
| 1.3.1 Leader-follower Method | 第17-18页 |
| 1.3.2 Behavior-Based Method | 第18-19页 |
| 1.3.3 Virtual Structure Method | 第19-20页 |
| 1.3.4 Artificial Potential Field | 第20-21页 |
| 1.4 OVERVIEW OF NATURE-BASED COOPERATION AND OPTIMIZATION CONTROL | 第21-24页 |
| 1.4.1 Genetic Algorithm | 第21-22页 |
| 1.4.2 Bacteria Foraging Optimization Algorithm | 第22页 |
| 1.4.3 Particle Swarm Optimization | 第22-23页 |
| 1.4.4 Artificial Fish Swarm Algorithm | 第23-24页 |
| 1.5 COMMUNICATION PROBLEMS IN CONTROL OF MULTIPLE UAVS | 第24-26页 |
| 1.6 PROBLEM STATEMENT | 第26页 |
| 1.7 CONTRIBUTION OF THIS WORK | 第26-27页 |
| 1.8 THESIS ORGANIZATION | 第27-29页 |
| CHAPTER 2. PRELIMINARIES | 第29-37页 |
| 2.1 GRAPH THEORY | 第29-30页 |
| 2.2 MATRIX THEORY | 第30-31页 |
| 2.3 QUADROTOR | 第31-35页 |
| 2.3.1 Quadrotor movement | 第32-33页 |
| 2.3.2 Quadrotor dynamic model | 第33-35页 |
| 2.4 CONCLUSION | 第35-37页 |
| CHAPTER 3. LYAPUNOV-BASED CONTROL FOR MULTIPLEQUADROTORS | 第37-53页 |
| 3.1 INTRODUCTION | 第37页 |
| 3.2 PROBLEM FORMULATION | 第37-38页 |
| 3.3 CONTROLLERS DESIGN | 第38-42页 |
| 3.3.1 Tracking controller | 第38页 |
| 3.3.2 Formation controller | 第38-40页 |
| 3.3.3 Simulation | 第40-42页 |
| 3.4 OPTIMIZATION | 第42-51页 |
| 3.4.1 Artificial Fish swarm Algorithm | 第43页 |
| 3.4.2 Concept of AFSA | 第43-45页 |
| 3.4.3 Structure of AFSA | 第45-46页 |
| 3.4.4 Fitness function | 第46页 |
| 3.4.5 Static optimization | 第46-47页 |
| 3.4.6 Simulation | 第47-48页 |
| 3.4.7 Dynamic Optimization | 第48-49页 |
| 3.4.8 Simulation | 第49-51页 |
| 3.5 CONCLUSION | 第51-53页 |
| CHAPTER 4. FUZZY LOGIC CONTROL FOR MULTIPLEQUADROTORS WITH COMMUNICATION FAILURE | 第53-73页 |
| 4.1 INTRODUCTION | 第53页 |
| 4.2 PROBLEM FORMULATION | 第53-54页 |
| 4.3 CONTROLLERS DESIGN | 第54-61页 |
| 4.3.1 Tracking controller | 第54-55页 |
| 4.3.2 Fuzzy logic controller | 第55-59页 |
| 4.3.3 Simulation | 第59-61页 |
| 4.4 OPTIMIZATION | 第61-68页 |
| 4.4.1 Genetic algorithm GA | 第61-62页 |
| 4.4.2 Concept of Genetic Algorithm | 第62-63页 |
| 4.4.3 Structure of Genetic Algorithm | 第63-64页 |
| 4.4.4 Static and dynamic optimization | 第64页 |
| 4.4.5 Simulation | 第64-68页 |
| 4.5 COMMUNICATION FAILURE | 第68-72页 |
| 4.5.1 Estimation by using polynomial regression technique | 第68-69页 |
| 4.5.2 Estimation by using GA | 第69-71页 |
| 4.5.3 Simulation | 第71-72页 |
| 4.6 CONCLUSION | 第72-73页 |
| CHAPTER 5. ADAPTIVE CONSENSUS CONTROL FOR MULTIPLE QUADROTORS BASED ON SLIDING MODE AND BACKSTEPPING | 第73-89页 |
| 5.1 INTRODUCTION | 第73页 |
| 5.2 PROBLEM FORMULATION | 第73-75页 |
| 5.3 CONTROLLER DESIGN | 第75-82页 |
| 5.4 SIMULATION | 第82-87页 |
| 5.5 CONCLUSION | 第87-89页 |
| CHAPTER 6. ADAPTIVE RENDEZVOUS PROBLEM FOR MULTIPLEQUADROTORS VIA MULTIPLE SURFACE | 第89-101页 |
| 6.1 INTRODUCTION | 第89页 |
| 6.2 PROBLEM FORMULATION | 第89-91页 |
| 6.3 CONTROLLER DESIGN | 第91-95页 |
| 6.4 SIMULATION | 第95-99页 |
| 6.5 CONCLUSION | 第99-101页 |
| CHAPTER 7. CONCLUSION | 第101-105页 |
| REFERENCES | 第105-115页 |
| ACADEMIC PUBLISHED PAPERS DURING THE STUDY | 第115-117页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第117页 |
