| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国外研究状况 | 第11页 |
| 1.2.2 国内研究状况 | 第11-12页 |
| 1.3 主要研究内容和研究方法 | 第12-13页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.3.2 研究方法 | 第13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 自动寻迹车总体设计 | 第14-19页 |
| 2.1 自动寻迹车寻迹方式的确定 | 第14页 |
| 2.2 自动寻迹车总体设计方案 | 第14-16页 |
| 2.3 自动寻迹车主要技术指标 | 第16-17页 |
| 2.4 自动寻迹车主要实现的功能 | 第17页 |
| 2.5 关键技术 | 第17-18页 |
| 2.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 自动寻迹车机构设计及运动仿真分析 | 第19-33页 |
| 3.1 自动寻迹车机构设计 | 第19-24页 |
| 3.1.1 寻迹车底盘的设计 | 第19-21页 |
| 3.1.2 驱动系统机构设计及机构模型的建立 | 第21页 |
| 3.1.3 转向系统机构设计及机构模型的建立 | 第21-22页 |
| 3.1.4 制动系统机构设计及机构模型的建立 | 第22-23页 |
| 3.1.5 底盘机构设计及机构模型的建立 | 第23页 |
| 3.1.6 整车设计及模型的建立 | 第23-24页 |
| 3.2 寻迹车机构运动仿真分析 | 第24-32页 |
| 3.2.1 创建寻迹车运动模型 | 第25页 |
| 3.2.2 仿真过程和仿真结果分析 | 第25-32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 寻迹车底盘结构静力学分析及优化设计 | 第33-49页 |
| 4.1 底盘结构模型的建立 | 第33-34页 |
| 4.1.1 底盘结构建模方法 | 第33-34页 |
| 4.1.2 底盘模型的简化 | 第34页 |
| 4.2 底盘结构静力学分析流程 | 第34页 |
| 4.3 底盘结构静力学分析 | 第34-38页 |
| 4.3.1 底盘结构三维模型的导入 | 第34-35页 |
| 4.3.2 定义底盘材料属性 | 第35-36页 |
| 4.3.3 底盘网格划分 | 第36-37页 |
| 4.3.4 施加载荷和约束 | 第37页 |
| 4.3.5 底盘静力学结果分析 | 第37-38页 |
| 4.4 底盘结构优化设计 | 第38-48页 |
| 4.4.1 基于Pro/E与ANSYS Workbench的优化设计流程 | 第39页 |
| 4.4.2 底盘优化参数的设置 | 第39-40页 |
| 4.4.3 Pro/E与ANSYS Workbench协同仿真 | 第40-43页 |
| 4.4.4 优化结果及分析 | 第43-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 自动寻迹车控制策略研究 | 第49-70页 |
| 5.1 自动寻迹车的速度控制策略 | 第49-50页 |
| 5.2 转向系统数学模型的建立 | 第50-54页 |
| 5.2.1 转向系统控制方案 | 第50页 |
| 5.2.2 步进电机数学模型的建立 | 第50-52页 |
| 5.2.3 微型减速器数学模型的建立 | 第52页 |
| 5.2.4 微型联轴器数学模型的建立 | 第52-53页 |
| 5.2.5 转向轮数学模型的建立 | 第53页 |
| 5.2.6 转向传感器数学模型的建立 | 第53页 |
| 5.2.7 系统传递函数的建立 | 第53-54页 |
| 5.3 转向系统仿真分析 | 第54-56页 |
| 5.4 转向系统常规PID控制器设计 | 第56-58页 |
| 5.5 转向系统模糊PID控制器设计 | 第58-69页 |
| 5.5.1 模糊PID控制器结构 | 第58-59页 |
| 5.5.2 模糊PID控制器设计过程 | 第59-62页 |
| 5.5.3 模糊PID数字仿真 | 第62-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 控制系统硬软件设计 | 第70-92页 |
| 6.1 硬件总体方案设计 | 第70-71页 |
| 6.2 检测部分设计 | 第71-76页 |
| 6.2.1 寻迹传感器和轨道 | 第71-73页 |
| 6.2.2 测速传感器 | 第73-74页 |
| 6.2.3 避障传感器 | 第74-75页 |
| 6.2.4 转向传感器和电源电压监测传感器 | 第75-76页 |
| 6.2.5 转向轮回正传感器 | 第76页 |
| 6.3 控制器PLC的选择 | 第76-77页 |
| 6.4 执行部分设计 | 第77-80页 |
| 6.4.1 转向步进电机 | 第77-78页 |
| 6.4.2 行走驱动电机 | 第78-80页 |
| 6.4.3 电磁制动器及报警器 | 第80页 |
| 6.5 人机对话部分设计 | 第80-81页 |
| 6.6 供电部分设计 | 第81-82页 |
| 6.7 PLC接口电路设计 | 第82页 |
| 6.8 控制系统软件设计 | 第82-91页 |
| 6.8.1 主程序设计 | 第83页 |
| 6.8.2 自动纠偏程序设计 | 第83-86页 |
| 6.8.3 转向控制程序设计 | 第86页 |
| 6.8.4 A/D数据转换程序设计 | 第86页 |
| 6.8.5 模糊PID控制程序设计 | 第86-87页 |
| 6.8.6 速度控制程序设计 | 第87-88页 |
| 6.8.7 测速程序设计 | 第88页 |
| 6.8.8 抗干扰设计 | 第88-89页 |
| 6.8.9 触摸屏界面设计 | 第89-91页 |
| 6.9 本章小结 | 第91-92页 |
| 第七章 实验与结果分析 | 第92-96页 |
| 7.1 搭建实验系统及实验测试 | 第92-93页 |
| 7.2 样机试制及系统调试 | 第93页 |
| 7.3 现场实验及实验结果分析 | 第93-95页 |
| 7.4 取得成果 | 第95页 |
| 7.5 本章小结 | 第95-96页 |
| 第八章 结论与展望 | 第96-98页 |
| 8.1 结论 | 第96-97页 |
| 8.2 展望 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-101页 |
| 附录A 部分PLC程序 | 第101-115页 |
| 附录B 自动寻迹车电气原理图 | 第115-116页 |
| 附录C 寻迹传感器电气原理图 | 第116-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第118页 |