舰船减摇的多维泰勒网优化控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 舰船减摇装置和操纵装置 | 第11-13页 |
| 1.2.1 舰船减摇装置 | 第11-12页 |
| 1.2.2 舰船操纵装置 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 减摇鳍发展现状 | 第13页 |
| 1.3.2 计算机仿真 | 第13-14页 |
| 1.3.3 控制方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 课题的主要内容和论文结构 | 第15-17页 |
| 1.4.1 论文内容 | 第15-16页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第16-17页 |
| 第二章 舰船运动模型 | 第17-31页 |
| 2.1 舰船动力学分析 | 第17-20页 |
| 2.1.1 舰船运动分析中的坐标 | 第17-18页 |
| 2.1.2 舰船动力学模型 | 第18-20页 |
| 2.2 船体所受外力及外力矩分析 | 第20-22页 |
| 2.2.1 影响舰船水动力和水动力矩的因素 | 第21-22页 |
| 2.2.2 水动力与水动力矩方程 | 第22页 |
| 2.3 控制力和力矩 | 第22-26页 |
| 2.3.1 舵的作用力和力矩 | 第23-25页 |
| 2.3.2 鳍的作用力和力矩 | 第25-26页 |
| 2.4 海浪干扰模型 | 第26-29页 |
| 2.4.1 海浪基本概念 | 第26-28页 |
| 2.4.2 海浪的干扰力和力矩 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 舰船的PID控制器设计 | 第31-45页 |
| 3.1 PID控制应用 | 第31-33页 |
| 3.1.1 PID控制算法 | 第31页 |
| 3.1.2 PID参数调节方法 | 第31-32页 |
| 3.1.3 控制结构 | 第32-33页 |
| 3.2 减摇鳍的PID控制设计 | 第33-36页 |
| 3.2.1 减摇鳍控制系统的组成 | 第33-35页 |
| 3.2.2 设计减摇鳍PID控制器 | 第35-36页 |
| 3.3 舵机的PID控制设计 | 第36-41页 |
| 3.3.1 舵机的工作原理 | 第36-37页 |
| 3.3.2 设计舵机PID控制器 | 第37-41页 |
| 3.4 PID控制分析 | 第41-43页 |
| 3.4.1 PID控制器与结果分析 | 第41-42页 |
| 3.4.2 传统PID控制的优缺点 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 舰船的滑模变结构控制器设计 | 第45-55页 |
| 4.1 滑模变结构控制简介 | 第45-50页 |
| 4.1.1 滑模控制基本原理 | 第45-47页 |
| 4.1.2 滑模变结构控制系统的性质 | 第47-49页 |
| 4.1.3 滑模控制的设计方法 | 第49-50页 |
| 4.2 减摇鳍的滑模控制器设计 | 第50-51页 |
| 4.3 舵机的滑模控制器设计 | 第51-53页 |
| 4.4 变结构控制分析 | 第53-54页 |
| 4.4.1 变结构控制器与结果分析 | 第53-54页 |
| 4.4.2 滑模变结构控制的优缺点 | 第54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 舰船的多维泰勒网控制器设计 | 第55-67页 |
| 5.1 多维泰勒网控制简介 | 第55-58页 |
| 5.1.1 原理简介 | 第55-57页 |
| 5.1.2 系统的控制结构 | 第57页 |
| 5.1.3 研究现状 | 第57-58页 |
| 5.2 多维泰勒网控制器设计方法 | 第58-62页 |
| 5.2.1 计算期望控制输入与输出 | 第58-60页 |
| 5.2.2 多维泰勒网学习算法 | 第60-62页 |
| 5.3 设计控制器 | 第62-64页 |
| 5.4 多维泰勒网控制分析 | 第64-65页 |
| 5.4.1 控制结果分析 | 第64页 |
| 5.4.2 多维泰勒网控制方法评估 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 系统仿真平台设计 | 第67-91页 |
| 6.1 仿真技术简介 | 第67-70页 |
| 6.1.1 仿真软件简介 | 第67-68页 |
| 6.1.2 Simulink图形仿真 | 第68-69页 |
| 6.1.3 M文件 | 第69页 |
| 6.1.4 GUI图形用户界面 | 第69-70页 |
| 6.2 仿真平台的框架结构 | 第70-71页 |
| 6.3 仿真平台的登录和参数初始化 | 第71-74页 |
| 6.3.1 登录操作 | 第71-73页 |
| 6.3.2 参数初始化 | 第73-74页 |
| 6.4 系统各控制器设计 | 第74-76页 |
| 6.4.1 PID控制器线性设计 | 第74-75页 |
| 6.4.2 滑模控制器非线性设计 | 第75-76页 |
| 6.4.3 多维泰勒网控制器非线性设计 | 第76页 |
| 6.5 系统对比仿真实验设计 | 第76-89页 |
| 6.5.1 海浪干扰的仿真模型 | 第76-77页 |
| 6.5.2 无控制器仿真实验 | 第77页 |
| 6.5.3 精确计算仿真实验 | 第77-89页 |
| 6.6 本章小结 | 第89-91页 |
| 第七章 总结与展望 | 第91-95页 |
| 7.1 本文工作内容与结果总结 | 第91-92页 |
| 7.1.1 工作总结 | 第91-92页 |
| 7.1.2 结果总结 | 第92页 |
| 7.2 下一步工作展望 | 第92-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-101页 |
| 发表论文列表 | 第101页 |
