| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 工业机器人系统结构 | 第9-10页 |
| 1.3 交流伺服发展现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 电机控制技术的发展 | 第10-11页 |
| 1.3.2 伺服控制技术的发展 | 第11-12页 |
| 1.3.3 数字伺服总线技术的发展 | 第12-13页 |
| 1.3.4 主流伺服产品介绍 | 第13-15页 |
| 1.4 交流伺服运动控制系统软件 | 第15-16页 |
| 1.5 论文研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.6 论文章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 交流伺服运动控制系统设计 | 第19-29页 |
| 2.1 永磁同步电机数学模型和坐标变换原理 | 第19-22页 |
| 2.1.1 永磁同步电机数学模型 | 第19-21页 |
| 2.1.2 坐标变换原理 | 第21-22页 |
| 2.2 CANopen协议的基本原理 | 第22-23页 |
| 2.3 交流伺服运动控制系统整体设计 | 第23-27页 |
| 2.3.1 硬件实验平台搭建 | 第24-25页 |
| 2.3.2 电机控制软件整体设计 | 第25-26页 |
| 2.3.3 基于CANopen的伺服管理软件整体设计 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 空间矢量控制模块软件设计 | 第29-47页 |
| 3.1 空间矢量控制基本原理 | 第29-30页 |
| 3.2 空间矢量控制模块软件结构 | 第30-31页 |
| 3.3 空间矢量控制模块软件实现 | 第31-41页 |
| 3.3.1 主要功能模块实现 | 第31-35页 |
| 3.3.2 速度规划模块 | 第35-36页 |
| 3.3.3 转动惯量辨识模块 | 第36-39页 |
| 3.3.4 PID参数自整定程序 | 第39-40页 |
| 3.3.5 空间矢量控制中断程序 | 第40-41页 |
| 3.4 空间矢量控制模块软件测试 | 第41-45页 |
| 3.4.1 速度环与速度规划模块测试 | 第41-43页 |
| 3.4.2 位置环测试 | 第43-44页 |
| 3.4.3 转动惯量辨识模块测试 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 直接转矩控制模块软件设计 | 第47-59页 |
| 4.1 直接转矩控制的基本原理 | 第47页 |
| 4.2 直接转矩控制模块软件结构 | 第47-49页 |
| 4.3 直接转矩控制模块软件实现 | 第49-54页 |
| 4.3.1 主要功能模块实现 | 第49-53页 |
| 4.3.2 直接转矩控制中断程序 | 第53-54页 |
| 4.4 直接转矩控制模块实验 | 第54-55页 |
| 4.5 控制方式的对比与控制模式切换模块设计 | 第55-58页 |
| 4.5.1 控制方式的对比 | 第55-56页 |
| 4.5.2 控制模式切换模块设计 | 第56-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 基于PC的伺服管理软件开发 | 第59-69页 |
| 5.1 CANopen从站程序设计与实现 | 第59-62页 |
| 5.1.1 对象字典 | 第59页 |
| 5.1.2 信息接收与发送 | 第59-61页 |
| 5.1.3 报文分类处理 | 第61-62页 |
| 5.2 基于PC的伺服管理软件设计 | 第62-68页 |
| 5.2.1 主界面设计 | 第62-63页 |
| 5.2.2 通信设置 | 第63-65页 |
| 5.2.3 电机参数配置 | 第65-66页 |
| 5.2.4 控制参数配置 | 第66页 |
| 5.2.5 实时监控 | 第66-67页 |
| 5.2.6 CANopen配置 | 第67-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 运动控制系统实验与分析 | 第69-75页 |
| 6.1 运动控制系统实验与分析 | 第69-74页 |
| 6.1.1 位置与速度控制 | 第69-71页 |
| 6.1.2 转矩控制 | 第71-72页 |
| 6.1.3 控制模式切换 | 第72-74页 |
| 6.2 本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 总结 | 第75页 |
| 7.2 展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第83页 |