| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外相关研究现状及分析 | 第12-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.3 未来发展方向 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 步态训练器总体方案设计 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 步态训练器结构概述 | 第21-23页 |
| 2.2.1 主要性能指标要求 | 第21页 |
| 2.2.2 机构方案 | 第21-23页 |
| 2.3 步态训练器控制系统设计 | 第23-29页 |
| 2.3.1 控制系统总体方案 | 第23-26页 |
| 2.3.2 系统控制策略 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 步态训练器运动学分析及位姿轨迹规划 | 第31-51页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 步态训练器运动学模型分析 | 第31-36页 |
| 3.2.1 正运动学模型分析 | 第31-34页 |
| 3.2.2 逆运动学模型分析 | 第34页 |
| 3.2.3 基于SimMechanics的机构运动空间解析 | 第34-36页 |
| 3.3 不同运动模式下的步态轨迹实验研究 | 第36-50页 |
| 3.3.1 人体下肢运动系统运动学模型建立与仿真分析 | 第36-41页 |
| 3.3.2 步态运动位姿轨迹实验研究 | 第41-44页 |
| 3.3.3 轨迹规划 | 第44-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 步态训练器动力学分析及控制系统研究 | 第51-69页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 步态训练器动力学分析 | 第51-59页 |
| 4.2.1 机构动力学建模 | 第51-56页 |
| 4.2.2 机构动力学仿真分析 | 第56-59页 |
| 4.3 步态训练器控制系统研究 | 第59-67页 |
| 4.3.1 传动系统模型分析 | 第59-61页 |
| 4.3.2 直流伺服电动机模型分析 | 第61-62页 |
| 4.3.3 运动关节控制系统研究 | 第62-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 步态训练器样机系统及实验研究 | 第69-78页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 基于DSPACE的半物理实验平台和样机系统研究 | 第69-73页 |
| 5.3 步态训练器实验研究 | 第73-77页 |
| 5.3.1 平地行走模式实验研究 | 第73-74页 |
| 5.3.2 上楼梯模式实验研究 | 第74-76页 |
| 5.3.3 下楼梯模式实验研究 | 第76-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
