基于机器视觉的工业机器人抓取系统的研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 工业机器人与机器视觉技术简介 | 第15-18页 |
| 1.1.1 工业机器人技术简介 | 第15-16页 |
| 1.1.2 机器视觉技术简介 | 第16-18页 |
| 1.2 工业机器人智能抓取技术研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 本课题研究背景及意义 | 第20-21页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 单目视觉抓取系统设计 | 第22-31页 |
| 2.1 视觉抓取系统的控制目标 | 第22-24页 |
| 2.2 抓取系统硬件选型 | 第24-29页 |
| 2.2.1 视觉系统选型 | 第24-26页 |
| 2.2.2 直角坐标系机器人选型 | 第26-29页 |
| 2.3 基于单目视觉的机器人抓取系统 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于机器视觉的物件识别与定位技术 | 第31-47页 |
| 3.1 目标物件抓取过程分析 | 第32-34页 |
| 3.2 摄像机标定 | 第34-37页 |
| 3.3 图像预处理 | 第37-39页 |
| 3.4 形状识别 | 第39-44页 |
| 3.4.1 霍夫变换检测圆 | 第39-40页 |
| 3.4.2 霍夫变换检测直线 | 第40-41页 |
| 3.4.3 Hough-链码 | 第41-44页 |
| 3.5 物件定位 | 第44-45页 |
| 3.6 目标物件提取 | 第45-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 工业机器人控制 | 第47-58页 |
| 4.1 直角坐标系机器人控制基本框架 | 第47-48页 |
| 4.2 控制系统的控制方法 | 第48-52页 |
| 4.2.1 加减速控制方法 | 第48-51页 |
| 4.2.2 插补算法 | 第51-52页 |
| 4.3 直角坐标系机器人设计 | 第52-57页 |
| 4.3.1 硬件结构设计 | 第52-53页 |
| 4.3.2 软件系统设计 | 第53-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 目标抓取实验 | 第58-68页 |
| 5.1 工业机器人抓取系统上位机设计 | 第58-61页 |
| 5.1.1 上位机接受和发送程序 | 第58-60页 |
| 5.1.2 上位机用户界面设计 | 第60-61页 |
| 5.2 目标抓取实验 | 第61-67页 |
| 5.2.1 静态目标抓取实验 | 第61-63页 |
| 5.2.2 动态目标抓取实验 | 第63-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第74-75页 |
