| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 码垛机器人概述 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究及发展现状 | 第9-14页 |
| 1.4 课题介绍及研究内容 | 第14-16页 |
| 2 小型码垛机器人结构设计 | 第16-33页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 小型码垛机器人舵机选型 | 第16-21页 |
| 2.2.1 小型码垛机器人结构分析 | 第16-17页 |
| 2.2.2 关于舵机的简介 | 第17-19页 |
| 2.2.3 大臂以及小臂舵机的选型 | 第19-20页 |
| 2.2.4 腰部以及末端执行器舵机的选型 | 第20-21页 |
| 2.3 小型码垛机器人运动学模型 | 第21-30页 |
| 2.3.1 D-H法建立机器人连杆间的运动学关系 | 第21-24页 |
| 2.3.2 小型码垛机器人运动学建模 | 第24-27页 |
| 2.3.3 小型码垛机器人逆运动学建模 | 第27-30页 |
| 2.4 小型码垛机器人工作空间仿真 | 第30-32页 |
| 2.4.1 基于Matlab工作空间仿真原理 | 第30页 |
| 2.4.2 小型码垛机器人三维、二维工作空间仿真 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 小型码垛机器人静力学分析 | 第33-43页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 有限元分析概述 | 第33-34页 |
| 3.3 ANSYS Workbench介绍 | 第34-35页 |
| 3.4 基于ANSYS Workbench码垛机器人静力学分析 | 第35-42页 |
| 3.4.1 有限元模型建立与材料设定 | 第35-37页 |
| 3.4.2 有限元网格的划分 | 第37-38页 |
| 3.4.3 设置接触类型与约束条件 | 第38-39页 |
| 3.4.4 计算及结果分析 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 小型码垛机器人模态分析 | 第43-51页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 模态分析概述 | 第43-44页 |
| 4.3 计算结果及分析 | 第44-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 小型码垛机器人优化设计 | 第51-64页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 结构优化概述 | 第51-52页 |
| 5.3 小型码垛机器人的尺寸优化 | 第52-58页 |
| 5.3.1 小型码垛机器人小臂的尺寸优化 | 第53-55页 |
| 5.3.2 小型码垛机器人大臂的尺寸优化 | 第55-58页 |
| 5.4 小型码垛机器人连杆的拓扑优化 | 第58-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 6 总结和展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 7 参考文献 | 第66-71页 |
| 8 致谢 | 第71-72页 |
| 附录 | 第72-74页 |