| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-23页 |
| 1.1 研究背景 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 SBW系统关键技术 | 第20页 |
| 1.4 课题研究意义 | 第20-21页 |
| 1.5 课题来源目的及研究内容 | 第21-23页 |
| 1.5.1 课题来源及目的 | 第21页 |
| 1.5.2 本文研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 SBW系统动力学模型 | 第23-32页 |
| 2.1 SBW系统概述 | 第23-24页 |
| 2.1.1 SBW系统结构 | 第23-24页 |
| 2.1.2 SBW系统工作原理 | 第24页 |
| 2.2 SBW系统动力学模型 | 第24-27页 |
| 2.2.1 转向盘总成 | 第25-26页 |
| 2.2.2 转向执行总成 | 第26-27页 |
| 2.3 CarSim整车模型 | 第27-29页 |
| 2.3.1 整车参数 | 第27-28页 |
| 2.3.2 CarSim建模参数与仿真工况设置 | 第28-29页 |
| 2.3.3 CarSim输入输出设置 | 第29页 |
| 2.4 CarSim-Simulink联合仿真模型 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 SBW系统路感模拟控制策略 | 第32-44页 |
| 3.1 路感概述 | 第32-34页 |
| 3.1.1 路感模拟方法 | 第32-33页 |
| 3.1.2 转向盘力矩特性影响因素 | 第33-34页 |
| 3.2 转向盘力矩模型 | 第34-38页 |
| 3.2.1 反馈力矩 | 第34-36页 |
| 3.2.2 摩擦力矩 | 第36页 |
| 3.2.3 阻尼控制力矩 | 第36-37页 |
| 3.2.4 限位控制力矩 | 第37页 |
| 3.2.5 主动回正力矩 | 第37-38页 |
| 3.3 稳态工况下转向盘力矩模型参数辨识 | 第38-39页 |
| 3.4 路感模拟控制策略与仿真分析 | 第39-43页 |
| 3.4.1 路感模拟控制策略 | 第39-40页 |
| 3.4.2 SNPID控制算法 | 第40页 |
| 3.4.3 仿真分析 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 SBW系统变角传动比设计 | 第44-53页 |
| 4.1 转向系统角传动比概述 | 第44-46页 |
| 4.1.1 传统机械转向系统角传动比 | 第44-45页 |
| 4.1.2 SBW系统角传动比 | 第45-46页 |
| 4.2 变角传动比设计 | 第46-50页 |
| 4.2.1 变角传动比设计依据 | 第46页 |
| 4.2.2 稳定性因素 | 第46-47页 |
| 4.2.3 变角传动比确定 | 第47-49页 |
| 4.2.4 变角传动比修正 | 第49-50页 |
| 4.3 仿真验证 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 路感模拟控制器软硬件设计及硬件在环仿真试验 | 第53-71页 |
| 5.1 路感模拟控制器硬件设计 | 第53-56页 |
| 5.1.1 电源转换电路 | 第53-54页 |
| 5.1.2 信号采集处理电路 | 第54-55页 |
| 5.1.3 电机驱动电路 | 第55-56页 |
| 5.2 路感模拟控制器软件设计 | 第56-61页 |
| 5.2.1 信号采集处理程序 | 第56-59页 |
| 5.2.2 转向意图识别程序 | 第59页 |
| 5.2.3 PID调节程序 | 第59-60页 |
| 5.2.4 电机驱动程序 | 第60-61页 |
| 5.3 硬件在环仿真平台 | 第61-67页 |
| 5.3.1 硬件在环仿真平台方案 | 第61-64页 |
| 5.3.2 硬件在环仿真平台搭建 | 第64-67页 |
| 5.4 硬件在环仿真试验 | 第67-70页 |
| 5.4.1 双纽线试验 | 第67页 |
| 5.4.2 中心区特性试验 | 第67-68页 |
| 5.4.3 转向盘角阶跃输入试验 | 第68-69页 |
| 5.4.4 高速转向回正性能试验 | 第69-70页 |
| 5.4.5 限位控制试验 | 第70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71页 |
| 6.2 工作展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第77-78页 |