| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-23页 |
| 1.1 课题来源、研究背景及意义 | 第16-18页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第16页 |
| 1.1.2 课题研究背景 | 第16-17页 |
| 1.1.3 课题研究意义 | 第17-18页 |
| 1.2 工业机器人的研究现状和发展趋势 | 第18-21页 |
| 1.2.1 工业机器人的国内外研究现状 | 第18-21页 |
| 1.2.2 工业机器人的发展趋势 | 第21页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 转轨机械手的总体设计 | 第23-36页 |
| 2.1 转轨机械手的总体方案设计 | 第23-27页 |
| 2.1.1 转轨机械手的功能要求 | 第23页 |
| 2.1.2 转轨机械手的性能参数要求 | 第23页 |
| 2.1.3 转轨机械手的控制系统要求 | 第23-25页 |
| 2.1.4 转轨机械手的总体结构 | 第25-27页 |
| 2.2 承载结构的设计 | 第27-29页 |
| 2.2.1 立柱的结构设计 | 第27-28页 |
| 2.2.2 横梁的结构设计 | 第28-29页 |
| 2.3 机械臂的设计 | 第29-33页 |
| 2.3.1 机械臂的方案设计 | 第29-30页 |
| 2.3.2 机械臂的结构设计 | 第30-32页 |
| 2.3.3 电机和减速器的计算选型 | 第32-33页 |
| 2.4 夹爪的设计 | 第33-34页 |
| 2.5 转轨机械手的总体装配 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 转轨机械手的动力学仿真 | 第36-54页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 动力学仿真相关理论 | 第36-39页 |
| 3.2.1 动力学问题的产生 | 第36-37页 |
| 3.2.2 动力学问题的研究方法 | 第37-38页 |
| 3.2.3 ABAQUS动力学分析介绍 | 第38-39页 |
| 3.3 转轨机械手有限元建模 | 第39-42页 |
| 3.3.1 模型的简化 | 第39-40页 |
| 3.3.2 网格划分及材料属性赋予 | 第40-42页 |
| 3.4 转轨机械手模态分析 | 第42-47页 |
| 3.4.1 模态分析理论及求解方法 | 第42-43页 |
| 3.4.2 机械手的模态分析 | 第43-46页 |
| 3.4.3 模态分析结果 | 第46页 |
| 3.4.4 激振频率的计算 | 第46-47页 |
| 3.5 转轨机械手谐响应分析 | 第47-51页 |
| 3.5.1 谐响应分析理论及求解方法 | 第47-48页 |
| 3.5.2 机械手的谐响应分析 | 第48-51页 |
| 3.5.3 谐响应分析结果 | 第51页 |
| 3.6 转轨机械手的结构优化改进 | 第51-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 关于同步带振动特性的关键技术研究 | 第54-69页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 同步带的计算选型 | 第54-56页 |
| 4.3 同步带传动的振动特性分析 | 第56-57页 |
| 4.3.1 同步带传动的横向振动 | 第56页 |
| 4.3.2 同步带传动的纵向振动 | 第56-57页 |
| 4.4 同步带动力学仿真的理论和方法 | 第57-60页 |
| 4.4.1 同步带的动力学分析理论 | 第57-59页 |
| 4.4.2 基于有限段法的RecurDyn同步带仿真 | 第59-60页 |
| 4.5 机械臂中同步带的仿真与分析 | 第60-68页 |
| 4.5.1 机械臂中同步带应用形式的仿真简化 | 第60-61页 |
| 4.5.2 RecurDyn中同步带仿真模型的建立 | 第61-66页 |
| 4.5.3 仿真与分析 | 第66-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 本文总结 | 第69页 |
| 5.2 研究展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第74-75页 |