| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第18-33页 |
| 1.1 课题来源 | 第18页 |
| 1.2 课题背景及研究的目的和意义 | 第18-19页 |
| 1.2.1 课题研究背景 | 第18-19页 |
| 1.2.2 课题研究的目的和意义 | 第19页 |
| 1.3 国内外下肢康复训练机器人的研究现状 | 第19-29页 |
| 1.3.1 国外下肢康复机器人研究现状 | 第20-25页 |
| 1.3.2 国内下肢康复机器人研究现状 | 第25-29页 |
| 1.4 下肢康复机器人现阶段的问题 | 第29页 |
| 1.5 等速训练及其训练设备 | 第29-31页 |
| 1.5.1 等速训练 | 第29-31页 |
| 1.5.2 等速训练设备 | 第31页 |
| 1.6 本论文主要研究内容 | 第31-32页 |
| 1.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第二章 下肢运动学基础及方案设计 | 第33-44页 |
| 2.1 人体下肢运动原理 | 第33-37页 |
| 2.1.1 三维人体坐标系 | 第33-34页 |
| 2.1.2 人体下肢生理结构 | 第34-37页 |
| 2.2 人体运动特征参数 | 第37-38页 |
| 2.2.1 关节活动度 | 第37-38页 |
| 2.2.2 国人人体尺寸标准 | 第38页 |
| 2.3 人机模型的建立 | 第38-43页 |
| 2.3.1 人体下肢模型的建立 | 第38-40页 |
| 2.3.2 人机模型建立 | 第40-41页 |
| 2.3.3 五连杆机构曲柄存在条件 | 第41-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 等速训练机构运动学分析 | 第44-63页 |
| 3.1 D-H表示法 | 第44页 |
| 3.2 机构的运动学分析 | 第44-48页 |
| 3.3 运动学各参数的单因素分析 | 第48-62页 |
| 3.3.1 训练参数的确定 | 第48-50页 |
| 3.3.2 被训练关节的速度与加速度规划 | 第50-51页 |
| 3.3.3 等速训练参量simulink建模 | 第51-54页 |
| 3.3.4 膝关节等速训练中各因素对滑块运动规律的影响 | 第54-62页 |
| 3.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 等速训练机构动力学分析 | 第63-75页 |
| 4.1 人体下肢动力学参数 | 第63-65页 |
| 4.2 动力学人机模型 | 第65-67页 |
| 4.3 探讨各训练因素对动力学输入的影响规律 | 第67-74页 |
| 4.3.1 动力学方程的simulink建模 | 第67-70页 |
| 4.3.2 探讨各因素对动力学输入规律的单因素影响 | 第70-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 运动学与动力学验证 | 第75-80页 |
| 5.1 虚拟人机模型的建立 | 第75-76页 |
| 5.1.1 仿真工具选择 | 第75页 |
| 5.1.2 人机模型参数确定 | 第75-76页 |
| 5.2 运动学验证 | 第76-77页 |
| 5.2.1 滑块的运动规律 | 第76页 |
| 5.2.2 曲柄的运动规律 | 第76-77页 |
| 5.3 动力学验证 | 第77-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 总结 | 第80页 |
| 6.2 展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第86-87页 |