| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 变曲率工况下工业机器人作业对象的特征提取方法 | 第13-15页 |
| 1.2.2 变曲率工况下工业机器人作业路径规划技术 | 第15-17页 |
| 1.2.3 变曲率工况下工业机器人轨迹规划和逆解组合筛选技术 | 第17-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 变曲率工况下工业机器人作业对象的特征提取方法 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 变曲率曲面的定义 | 第22-23页 |
| 2.3 基于自适应表长哈希函数的三角网格模型拓扑关系提取方法 | 第23-27页 |
| 2.4 顶点最大主曲率值估算和变曲率区域提取方法 | 第27-29页 |
| 2.5 拓扑关系和变曲率区域提取的实例 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 考虑几何平滑的工业机器人作业路径规划技术 | 第31-42页 |
| 3.1 引言 | 第31-33页 |
| 3.2 网格顶点最小主曲率方向的求取方法 | 第33-34页 |
| 3.2.1 基于角度加权的顶点法失估算方法 | 第33-34页 |
| 3.2.2 基于局部拟合的顶点主曲率方向求解方法 | 第34页 |
| 3.3 基于主曲率匹配法的工业机器人作业步长估算与搜索方法 | 第34-36页 |
| 3.3.1 现有基于主曲率匹配法的等误差步长估算方法 | 第34-35页 |
| 3.3.2 改进后面向网格化模型的主曲率匹配步长估算与搜索方法 | 第35-36页 |
| 3.4 工业机器人作业路径的规划方法与实例 | 第36-41页 |
| 3.4.1 初始点的搜索方法 | 第37-38页 |
| 3.4.2 初始路径的搜索方法 | 第38-39页 |
| 3.4.3 整片路径的搜索方法与示教代码的生成 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 考虑运动平滑的工业机器人逆解组合优选技术 | 第42-60页 |
| 4.1 引言 | 第42-43页 |
| 4.2 逆解筛选的最短行程法与分化点规则 | 第43-46页 |
| 4.2.1 最短行程法 | 第43页 |
| 4.2.2 符合PIEPER准则的工业机器人分化点规则 | 第43-46页 |
| 4.3 逆解组合优选问题的变换与求解 | 第46-49页 |
| 4.3.1 逆解组合优选问题变换 | 第46-47页 |
| 4.3.2 第一角的分离筛选 | 第47页 |
| 4.3.3 第二、三角筛选的分段Dijkstra算法 | 第47-49页 |
| 4.4 基于改进能耗模型的最短路径问题边长计算 | 第49-52页 |
| 4.4.1 现有的工业机器人作业能耗建模方法 | 第49-51页 |
| 4.4.2 改进的工业机器人作业能耗建模方法 | 第51-52页 |
| 4.5 逆解组合优选技术实例 | 第52-59页 |
| 4.5.1 最短行程法实例 | 第52-54页 |
| 4.5.2 考虑加速度的逆解优选实例 | 第54-57页 |
| 4.5.3 逆解组合优选结果分析 | 第57-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 工业机器人虚拟示教仿真系统开发及应用 | 第60-79页 |
| 5.1 引言 | 第60-61页 |
| 5.2 虚拟示教仿真系统交互界面设计 | 第61-63页 |
| 5.3 工业机器人运动场景仿真功能的技术实现 | 第63-67页 |
| 5.4 工业机器人在线示教、编程示教和示教再现功能的技术实现 | 第67-74页 |
| 5.4.1 在线示教功能的技术实现 | 第67-69页 |
| 5.4.2 编程示教和示教再现技术实现 | 第69-74页 |
| 5.5 曲面处理功能应用实例 | 第74-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 全文总结 | 第79-80页 |
| 6.2 工作展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 作者简介 | 第85页 |
