下肢康复机器人步态规划的宜人性研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第8-10页 |
| ·下肢外骨骼机器人及其步态规划的研究现状 | 第10-16页 |
| ·下肢外骨骼机器人研究现状 | 第10-15页 |
| ·步态规划研究现状 | 第15-16页 |
| ·课题的来源及研究目的 | 第16-17页 |
| ·课题的来源 | 第16页 |
| ·研究目的及前景 | 第16-17页 |
| ·课题的研究内容与创新点 | 第17-19页 |
| ·课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·创新点 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 下肢康复机器人的步态规划方法 | 第20-32页 |
| ·人体步态及其运动学特征参数 | 第20-23页 |
| ·下肢康复机器人步态方法比较 | 第23-28页 |
| ·基于参考轨迹的步态规划 | 第23-26页 |
| ·基于自然动力学的步态规划 | 第26-27页 |
| ·两类步态规划方法的优势和不足 | 第27-28页 |
| ·下肢康复机器人宜人性步态规划方案设计 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于RBF神经网络的步态特征参数的预测 | 第32-44页 |
| ·人工神经网络预测现状 | 第32-33页 |
| ·径向基神经网络的选取 | 第33-35页 |
| ·RBF神经网络学习算法 | 第35-37页 |
| ·正交最小二乘算法 | 第35-36页 |
| ·梯度下降法 | 第36-37页 |
| ·径向基神经网络的特点 | 第37-38页 |
| ·径向基神经网络设计与步长、步态周期预测仿真 | 第38-41页 |
| ·径向基神经网络的结构设计 | 第38页 |
| ·径向基神经网络的参数设计 | 第38页 |
| ·实验数据准备 | 第38-39页 |
| ·径向基神经网络的预测结果 | 第39-41页 |
| ·径向基神经网络的仿真结果 | 第41页 |
| ·可行性验证 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 下肢康复机器人的在线步态规划 | 第44-62页 |
| ·步态轨迹的描述方法 | 第44-49页 |
| ·步态参数 | 第44-47页 |
| ·傅里叶级数的阶次选取 | 第47-48页 |
| ·傅里叶函数的确定与傅里叶系数的求取 | 第48-49页 |
| ·模糊逻辑推理 | 第49-54页 |
| ·T-S模糊系统 | 第49-50页 |
| ·基于析因实验的数据设计 | 第50-51页 |
| ·基于T-S模糊系统的预测傅里叶级数的实现 | 第51-54页 |
| ·基于CPG的在线步态规划优化 | 第54-60页 |
| ·中央模式发生器概述 | 第54-55页 |
| ·基于CPG的康复机器人的步态规划主要思路 | 第55-57页 |
| ·非线性振荡器的选择与设置 | 第57-58页 |
| ·中枢模式发生器神经网络的设计 | 第58页 |
| ·系统稳定性与可行性分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 下肢康复机器人宜人性步态规划仿真试验 | 第62-72页 |
| ·建立matlab/simulink三维模型 | 第62-63页 |
| ·下肢康复机器人宜人性步态规划系统仿真 | 第63-66页 |
| ·仿真结果与分析 | 第66-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
