| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·机械臂外力估计方法 | 第11-12页 |
| ·机器人力控制 | 第12-14页 |
| ·直接示教 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容与各章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 机械臂外力估计方法研究 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·基于动力学方程的机械臂外力估计方法 | 第17-18页 |
| ·基于H∞滤波的机械臂外力估计方法 | 第18-24页 |
| ·建立不显含加速度的动力学模型 | 第18-20页 |
| ·数字滤波器的设计 | 第20-22页 |
| ·基于H∞滤波的外力估计 | 第22-24页 |
| ·仿真实验 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于阻抗模型的位置与力控制方法研究 | 第29-49页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·阻抗控制原理 | 第29-31页 |
| ·参考轨迹计算 | 第31-32页 |
| ·环境参数未知情况下的阻抗控制方法 | 第32-37页 |
| ·机器人阻抗控制结构 | 第32-35页 |
| ·间接自适应控制 | 第35-37页 |
| ·仿真实验 | 第37-48页 |
| ·SimMechanics机械结构 | 第37-39页 |
| ·关节接.仿真模型 | 第39-40页 |
| ·间接自适应阻抗控制仿真模型 | 第40页 |
| ·基于阻抗模型的位置控制仿真实验 | 第40-43页 |
| ·间接自适应阻抗控制仿真实验 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 顺应性跟踪控制方法研究 | 第49-58页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·应用场景 | 第49-50页 |
| ·顺应性跟踪控制结构 | 第50-55页 |
| ·控制策略 | 第50-51页 |
| ·力控制器设计 | 第51-52页 |
| ·力信号处理 | 第52-55页 |
| ·实验结果 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于St?ubli工业机器人的直接示教系统开发 | 第58-75页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·直接示教系统构成 | 第58-62页 |
| ·St?ubli工业机器人 | 第59-60页 |
| ·力检测与采集系统 | 第60-62页 |
| ·力的笛卡尔变换 | 第62-63页 |
| ·基于示教盒的控制程序设计 | 第63-68页 |
| ·软件总体设计 | 第65-67页 |
| ·等待模式程序设计 | 第67页 |
| ·示教模式程序设计 | 第67-68页 |
| ·复现路径模式程序设计 | 第68页 |
| ·Douglas-Peucker算法 | 第68-70页 |
| ·算法步骤 | 第69页 |
| ·应用举例 | 第69-70页 |
| ·实验结果 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 结论与展望 | 第75-77页 |
| ·结论 | 第75-76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 附录 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第82页 |