仿生游动介入机器人设计与控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·仿生游动机器人研究现状 | 第12-17页 |
| ·介入诊疗机器人研究现状 | 第12-13页 |
| ·游动机器人研究现状 | 第13-15页 |
| ·鞭毛菌运动机理研究现状 | 第15-17页 |
| ·仿生游动机器人研发流程与关键技术 | 第17-18页 |
| ·本文的研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 鞭毛菌驱动机理分析 | 第20-30页 |
| ·理论基础 | 第20-25页 |
| ·抗力理论 | 第21-23页 |
| ·细长体理论 | 第23-24页 |
| ·RFT 与 SBT 理论的应用比较 | 第24-25页 |
| ·柔性尾模型分析 | 第25-30页 |
| ·柔性尾理论模型简述 | 第25-27页 |
| ·鞭毛尾机器人单向流固耦合分析 | 第27-30页 |
| 第三章 单鞭毛尾细菌转弯时螺旋尾弯折现象研究 | 第30-37页 |
| ·单尾细菌转弯时鞭毛丝的变化 | 第30-31页 |
| ·鞭毛丝弯折现象模型 | 第31-32页 |
| ·鞭毛推进力 | 第31页 |
| ·细菌流体阻力 | 第31-32页 |
| ·细菌动力学模型 | 第32页 |
| ·鞭毛折弯状态下的数值仿真 | 第32-35页 |
| ·宏观尺寸仿生机器人软件仿真 | 第35-37页 |
| ·仿生机器人的受力分析 | 第35-36页 |
| ·仿生机器人质心轨迹与姿态仿真 | 第36-37页 |
| 第四章 机器人结构与控制系统设计 | 第37-48页 |
| ·机器人结构设计 | 第37-41页 |
| ·推进器的数量和布置 | 第37-39页 |
| ·外形的选择 | 第39-40页 |
| ·密封 | 第40-41页 |
| ·机器人控制系统设计 | 第41-45页 |
| ·几种主从控制器的实现模式 | 第42页 |
| ·机器人采用的控制模式 | 第42-45页 |
| ·陀螺仪信号处理 | 第45-48页 |
| 第五章 游动机器人数学模型及仿真 | 第48-55页 |
| ·坐标系及坐标系变换 | 第48-49页 |
| ·机器人在合力作用下的空间运动表达式 | 第49-50页 |
| ·机器人流体动力学基础 | 第50-55页 |
| ·CFD 求解过程 | 第50-51页 |
| ·机身运动阻力和阻力矩仿真 | 第51-53页 |
| ·推进器推力仿真 | 第53-54页 |
| ·平衡桨平衡力矩仿真 | 第54-55页 |
| 第六章 机器人性能测试实验 | 第55-60页 |
| ·推进器转速及推进力测量测量实验 | 第55-57页 |
| ·单推进器转速与推进力 | 第55-56页 |
| ·双推进器推进力 | 第56-57页 |
| ·硬件电路测试 | 第57-58页 |
| ·机器人运动效果测试 | 第58-60页 |
| 第七章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·主要成果与总结 | 第60-61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第67页 |
