工业机器人动力学参数辨识方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第13-16页 |
| ·工业机器人动力学 | 第14-15页 |
| ·动力学参数辨识 | 第15-16页 |
| ·课题研究现状 | 第16-19页 |
| ·测电流参数辨识 | 第16-18页 |
| ·测力方法参数辨识 | 第18-19页 |
| ·本文的工作与内容 | 第19-21页 |
| ·本文的主要工作 | 第19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 工业机器人动力学 | 第21-34页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·工业机器人动力学 | 第21-26页 |
| ·牛顿—欧拉动力学建模 | 第21-24页 |
| ·动力学模型按参数的线性化 | 第24-26页 |
| ·影响工业机器人动力学参数辨识的因素 | 第26-29页 |
| ·工业机器人动力学参数辨识 | 第29-33页 |
| ·动力学参数辨识 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 参数可辨识性分析 | 第34-46页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·参数可辨识性分析 | 第34-39页 |
| ·惯量参数可辨识性分析 | 第35-37页 |
| ·质量矩参数可辨识性 | 第37-39页 |
| ·质量参数的可辨识性 | 第39页 |
| ·参数独立性分析 | 第39-43页 |
| ·最小参数集 | 第40页 |
| ·参数独立性证明 | 第40-43页 |
| ·参数可辨识性分析算例 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于电流测量的动力学参数辨识 | 第46-63页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·基于连接组合体的参数辨识 | 第47-52页 |
| ·连接组合体辨识方法仿真 | 第52-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 基于力矩测量与电流测量的动力学参数辨识 | 第63-76页 |
| ·引言 | 第63-64页 |
| ·惯性参数辨识 | 第64-68页 |
| ·腕力传感器辨识 | 第65-66页 |
| ·基座力传感器辨识 | 第66-68页 |
| ·关节参数辨识 | 第68-70页 |
| ·惯性参数辨识仿真 | 第70-75页 |
| ·参数辨识仿真 | 第70-73页 |
| ·参数辨识结果验证 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·主要工作及总结 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 硕士期间发表的学术论文 | 第82页 |
