助力式下肢外骨骼机构设计与分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题的来源及研究目的、意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第8-14页 |
| ·国外研究现状 | 第9-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·下肢外骨骼技术难点分析 | 第14页 |
| ·论文主要完成工作 | 第14-15页 |
| 2 人体下肢解剖学及步态分析与研究 | 第15-22页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·人体下肢解剖学 | 第15-17页 |
| ·人体下肢关节骨骼 | 第16页 |
| ·人体下肢肌肉 | 第16-17页 |
| ·人体行走机理和步态分析 | 第17-19页 |
| ·人体行走机理分析 | 第17-18页 |
| ·人体正常步态及其分析 | 第18-19页 |
| ·负重行走对步态的影响 | 第19-20页 |
| ·人体下肢各关节运动范围及特点 | 第20-21页 |
| ·外骨骼设计要求 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 下肢外骨骼理论模型研究 | 第22-29页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·下肢外骨骼机械结构设计原则 | 第22页 |
| ·下肢外骨骼理论研究 | 第22-26页 |
| ·运动副与关节设定 | 第22-25页 |
| ·外展内收结构分析 | 第25-26页 |
| ·驱动方式确定 | 第26-27页 |
| ·驱动布置 | 第26-27页 |
| ·驱动方案比较选择 | 第27页 |
| ·控制策略简述 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 4 人体行走模型运动学动力学仿真分析及计算 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·人体行走运动学实验及分析 | 第29-31页 |
| ·人体行走动力学仿真及计算 | 第31-40页 |
| ·下肢骨骼的动力学仿真 | 第31-34页 |
| ·下肢外骨骼的动力学分析及计算 | 第34-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 5 助力式下肢外骨骼总体方案设计 | 第41-55页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·助力式下肢外骨骼方案设计 | 第41-49页 |
| ·任务说明 | 第41-42页 |
| ·外骨骼结构方案及工作原理 | 第42-43页 |
| ·下肢外骨骼模型设计 | 第43-44页 |
| ·外骨骼设计 | 第44-48页 |
| ·关节限位装置设计 | 第48-49页 |
| ·驱动系统设计 | 第49-54页 |
| ·驱动系统布置 | 第49页 |
| ·驱动系统运动与行程的确定 | 第49-50页 |
| ·驱动电机选择及计算 | 第50-52页 |
| ·换向器初步设计 | 第52-54页 |
| ·外骨骼佩戴装置设计 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 6 助力式下肢外骨骼有限元分析 | 第55-62页 |
| ·前言 | 第55页 |
| ·下肢外骨骼的受力分析 | 第55-58页 |
| ·外骨骼各种工况分析 | 第55-56页 |
| ·外骨骼各种工况受力分析 | 第56-58页 |
| ·外骨路载荷状态确定 | 第58页 |
| ·助力式下肢外骨骼的有限元分析 | 第58-61页 |
| ·ANSYS简介 | 第58页 |
| ·小腿杆的有限元分析 | 第58-59页 |
| ·其他部件有限元分析 | 第59-60页 |
| ·强度极限分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 7 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·本论文的研究成果 | 第62页 |
| ·进一步的研究工作展望 | 第62-64页 |
| 8 参考文献 | 第64-69页 |
| 9 攻读硕士学位期间的主要研究工作及科研成果 | 第69-70页 |
| 10 致谢 | 第70-71页 |
| 附录 | 第71-79页 |
