| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| §1-1 概论 | 第9-10页 |
| §1-2 下肢康复机器人 | 第10-14页 |
| 1-2-1 国外下肢康复机器人系统研究的发展概况 | 第10-12页 |
| 1-2-2 国内下肢康复机器人的系统研究的发展概况 | 第12-14页 |
| 1-2-3 国内外下肢康复系统的不足 | 第14页 |
| §1-3 课题研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 1-3-1 课题研究的主要任务及研究对象 | 第14页 |
| 1-3-2 课题研究的总体框架图及各部分间相互关系 | 第14-15页 |
| 1-3-3 课题研究的意义 | 第15-16页 |
| 1-3-4 课题具体研究内容 | 第16页 |
| §1-4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 下肢关节医学机理与康复训练方法研究 | 第17-22页 |
| §2-1 人体下肢运动机理研究 | 第17-19页 |
| 2-1-2 关节的运动学 | 第18-19页 |
| §2-2 步行运动分析 | 第19页 |
| §2-3 关节康复治疗机理与康复训练方法研究 | 第19-21页 |
| 2-3-1 下肢康复训练医学理论基础 | 第19-20页 |
| 2-3-2 康复治疗的方法研究 | 第20页 |
| 2-3-3 康复训练模式的研究 | 第20-21页 |
| §2-4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 下肢外骨骼康复训练系统 | 第22-29页 |
| §3-1 下肢外骨骼康复训练机器人系统的总体构成 | 第22-23页 |
| §3-2 下肢外骨骼康复训练机器人系统的减重平台概述 | 第23-25页 |
| §3-3 下肢外骨骼康复训练机器人系统的多模式运动平台概述 | 第25-26页 |
| §3-4 下肢外骨骼康复训练机器人系统的下肢外骨骼概述 | 第26-28页 |
| 3-4-1 基本结构 | 第26-27页 |
| 3-4-2 数据的测取 | 第27页 |
| 3-4-3 训练模式的选择 | 第27-28页 |
| §3-5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 下肢外骨骼康复评价策略 | 第29-43页 |
| §4-1 肢体运动功能评价 | 第29-33页 |
| 4-1-1 肢体运动功能评价简介 | 第29-30页 |
| 4-1-2 肢体运动功能评价现行标准分析 | 第30-33页 |
| §4-2 肢体运动功能康复评价指标体系的构建 | 第33-35页 |
| §4-3 康复评价策略的设计 | 第35-42页 |
| 4-4-1 康复评价指标的加权选取 | 第35-36页 |
| 4-4-2 康复评价参考标准的制定 | 第36-39页 |
| 4-4-3 障碍评级数学模型 | 第39-42页 |
| §4-4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 下肢外骨骼康复评价系统的实现 | 第43-63页 |
| §5-1 下肢外骨骼康复评价及控制系统设计 | 第43-45页 |
| 5-1-1 系统功能描述 | 第43页 |
| 5-1-2 功能模块划分 | 第43-44页 |
| 5-1-3 系统流程分析 | 第44-45页 |
| §5-2 下肢外骨骼康复评价及控制系统设计设计工程框架 | 第45-47页 |
| 5-2-1 设计登录模块 | 第45-46页 |
| 5-2-2 主界面设计 | 第46-47页 |
| §5-3 下肢外骨骼康复评价及控制系统设计功能模块设计 | 第47-62页 |
| 5-3-1 串口通讯模块设计 | 第47-52页 |
| 5-3-2 数据反馈显示模块的设计 | 第52-55页 |
| 5-3-3 四种康复模式下数据分析计算模块设计 | 第55-57页 |
| 5-3-4 康复评价模块设计 | 第57-58页 |
| 5-3-5 数据库接口模块设计 | 第58-62页 |
| §5-4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第68页 |
