| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-31页 |
| ·课题的来源与意义 | 第12-13页 |
| ·动力定位系统多传感器信息融合的研究现状 | 第13-17页 |
| ·动力定位系统多传感器信息融合的内容与方法 | 第13-16页 |
| ·动力定位系统多传感器信息融合的发展 | 第16-17页 |
| ·多传感器信息融合的基本原理与功能结构 | 第17-22页 |
| ·信息融合的基本原理 | 第17页 |
| ·多传感器系统的描述 | 第17-18页 |
| ·信息融合系统的结构模型 | 第18-22页 |
| ·动力定位系统多传感器信息融合关键技术的研究现状 | 第22-29页 |
| ·目标运动建模技术的发展现状 | 第22-24页 |
| ·故障检测与容错技术的发展现状 | 第24-26页 |
| ·滤波技术的研究现状 | 第26-28页 |
| ·多传感器信息融合技术的研究现状 | 第28-29页 |
| ·论文主要研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 动力定位船运动模型及传感器测量模型研究 | 第31-42页 |
| ·动力定位船运动学模型研究 | 第31-35页 |
| ·船舶运动学模型 | 第31-34页 |
| ·动力定位船运动学模型研究 | 第34-35页 |
| ·船舶动力定位系统传感器测量模型研究 | 第35-41页 |
| ·船舶位置参考系统测量模型研究 | 第35-40页 |
| ·船舶姿态传感器测量模型研究 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 动力定位系统传感器故障检测与容错研究 | 第42-62页 |
| ·动力定位系统传感器测量数据预处理 | 第42-46页 |
| ·传感器测量数据的时间配准 | 第42-43页 |
| ·位置参考系统测量数据的空间配准 | 第43页 |
| ·动力定位传感器测量数据的质量检测 | 第43-46页 |
| ·传感器故障检测与容错方法研究 | 第46-51页 |
| ·基于滤波残差的传感器突变型故障检测与容错方法 | 第46-49页 |
| ·基于信息融合的传感器渐变型故障检测与容错方法 | 第49-51页 |
| ·传感器故障检测与容错算法的性能分析 | 第51-61页 |
| ·传感器突变型故障检测与容错算法仿真分析 | 第51-56页 |
| ·传感器渐变型故障检测与容错算法仿真分析 | 第56-59页 |
| ·突变型和渐变型故障检测算法分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 动力定位位置参考系统非线性滤波方法研究 | 第62-87页 |
| ·容积卡尔曼滤波 | 第62-68页 |
| ·容积卡尔曼滤波 | 第63-66页 |
| ·平方根容积卡尔曼滤波 | 第66-68页 |
| ·基于 SRCKF 的非线性自适应滤波算法研究 | 第68-78页 |
| ·自适应 SRCKF 滤波算法 | 第68-71页 |
| ·强跟踪 SRCKF 滤波算法 | 第71-77页 |
| ·强跟踪自适应 SRCKF 滤波 | 第77-78页 |
| ·基于 SRCKF 的非线性自适应滤波算法性能分析 | 第78-86页 |
| ·自适应 SRCKF 算法仿真分析 | 第79-80页 |
| ·强跟踪 SRCKF 算法仿真分析 | 第80-82页 |
| ·强跟踪自适应 SRCKF 算法仿真 | 第82-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第5章 动力定位系统多传感器信息融合算法研究 | 第87-105页 |
| ·多传感器信息融合结构与方法 | 第87-88页 |
| ·多传感器信息融合结构 | 第87-88页 |
| ·多传感器信息估计融合方法 | 第88页 |
| ·同步多传感器信息最优分布式估计融合算法 | 第88-91页 |
| ·全局信息不反馈最优分布式估计融合算法 | 第88-90页 |
| ·全局信息反馈最优分布式估计融合算法 | 第90-91页 |
| ·基于小波分析的异步多传感器信息融合算法研究 | 第91-99页 |
| ·异步多传感器多尺度最优融合估计 | 第91-94页 |
| ·异步多传感器多尺度最优分布式融合估计 | 第94-99页 |
| ·多传感器信息融合估计算法仿真分析 | 第99-104页 |
| ·同步多传感器信息最优分布式融合估计算法仿真分析 | 第100-101页 |
| ·异步多传感器多尺度最优分布式融合估计算法仿真分析 | 第101-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第6章 动力定位系统多传感器信息融合体系设计与仿真 | 第105-118页 |
| ·动力定位同步位置参考系统融合结构与算法 | 第105-107页 |
| ·动力定位同步位置参考系统融合结构设计 | 第105-106页 |
| ·动力定位同步位置参考系统融合算法 | 第106-107页 |
| ·动力定位同步姿态测量系统融合结构与算法 | 第107-108页 |
| ·动力定位同步姿态测量系统融合结构设计 | 第107页 |
| ·动力定位同步姿态测量系统融合算法 | 第107-108页 |
| ·动力定位异步位置参考系统融合结构与算法 | 第108-110页 |
| ·动力定位异步位置参考系统融合结构设计 | 第108-109页 |
| ·动力定位异步位置参考系统融合算法 | 第109-110页 |
| ·船舶动力定位同步多传感器信息融合方法试验仿真 | 第110-117页 |
| ·船舶艏向三冗余测量系统融合方法仿真分析 | 第111-112页 |
| ·船舶位置三冗余 GPS 测量系统融合方法仿真分析 | 第112-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 结论 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-131页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第131-132页 |
| 致谢 | 第132页 |
