| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·SINS/DVL组合导航系统误差标定的发展与研究现状 | 第12-13页 |
| ·初始对准技术研究现状 | 第13-15页 |
| ·非线性滤波研究现状 | 第15-18页 |
| ·AUV用组合导航系统研究现状 | 第18-19页 |
| ·论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 捷联惯导与多普勒计程仪组合导航系统误差参数标定方法研究 | 第21-51页 |
| ·捷联惯导系统与多普勒计程仪 | 第21-33页 |
| ·坐标系定义 | 第21-23页 |
| ·多普勒计程仪 | 第23-25页 |
| ·船位推算算法 | 第25-29页 |
| ·船位推算误差分析 | 第29-33页 |
| ·分立式误差标定方法研究 | 第33-35页 |
| ·捷联惯导与多普勒计程仪安装偏差标定 | 第33-35页 |
| ·多普勒计程仪刻度因数误差标定 | 第35页 |
| ·整体式误差标定 | 第35-40页 |
| ·直接法标定 | 第36-38页 |
| ·代替法标定 | 第38-39页 |
| ·基于最小二乘的实用标定方法 | 第39-40页 |
| ·仿真实验 | 第40-44页 |
| ·仿真条件 | 第40-41页 |
| ·分立式标定方法仿真 | 第41-44页 |
| ·整体式标定方法仿真 | 第44页 |
| ·湖试 | 第44-50页 |
| ·试验条件 | 第44-47页 |
| ·试验结果 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 AUV用捷联惯导动基座快速对准方法研究 | 第51-76页 |
| ·惯性系对准算法 | 第51-59页 |
| ·导航系解析式对准及其误差分析 | 第51-52页 |
| ·惯性系对准原理 | 第52-54页 |
| ·惯性系对准误差分析 | 第54-59页 |
| ·基于水平对准信息的惯性系初始对准方法研究 | 第59-67页 |
| ·GPS/INS水平对准数学模型 | 第60-65页 |
| ·惯性系快速对准的实现 | 第65-67页 |
| ·捷联惯导系统快速对准仿真试验 | 第67-69页 |
| ·捷联惯导系统快速对准试验 | 第69-75页 |
| ·静态对准试验 | 第70-72页 |
| ·摇摆对准试验 | 第72-74页 |
| ·动基座对准试验 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 基于CKF的AUV组合导航方法研究 | 第76-105页 |
| ·非线性高斯系统滤波 | 第76-80页 |
| ·贝叶斯滤波 | 第76-78页 |
| ·非线性高斯系统滤波递推公式 | 第78-80页 |
| ·UKF滤波算法 | 第80-83页 |
| ·Unscented 变换 | 第80-81页 |
| ·UKF滤波算法 | 第81-83页 |
| ·CKF滤波算法 | 第83-90页 |
| ·Spher ical-Rad ial Gubature 准则 | 第83-85页 |
| ·CKF滤波算法 | 第85-86页 |
| ·UKF、CKF滤波算法比较 | 第86-90页 |
| ·基于CKF的SINS/DVL组合导航技术 | 第90-104页 |
| ·SINS/DVL非线性误差模型 | 第90-93页 |
| ·仿真条件建立 | 第93-97页 |
| ·仿真分析 | 第97-102页 |
| ·试验验证 | 第102-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第5章 基于水声测距的捷联惯导与多普勒计程仪组合导航系统校正技术研究 | 第105-122页 |
| ·基于水声测距的捷联惯导与多普勒计程仪组合导航系统校正技术的必要性分析 | 第105-106页 |
| ·基于水声测距的捷联惯导与多普勒计程仪组合导航系统校正技术的数学基础 | 第106-110页 |
| ·闵科夫斯基和的基本原理 | 第106-108页 |
| ·最小二乘法 | 第108-110页 |
| ·基于水声测距的捷联惯导与多普勒计程仪组合导航系统校正技术 | 第110-115页 |
| ·AUV位置的闵科夫斯基和的表示方法 | 第110-112页 |
| ·基于距离测量的AUV初始位置确定算法 | 第112-113页 |
| ·基于距离测量的AUV速度误差和安装误差角的估算方法 | 第113-115页 |
| ·仿真分析 | 第115-118页 |
| ·基于距离测量的AUV初始位置确定算法仿真 | 第116-117页 |
| ·基于距离测量的AUV速度误差和安装误差角的估算方法仿真 | 第117-118页 |
| ·模拟实验 | 第118-120页 |
| ·本章小结 | 第120-122页 |
| 结论 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-134页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第134-135页 |
| 致谢 | 第135页 |
