| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目次 | 第9-12页 |
| 图目录 | 第12-14页 |
| 表目录 | 第14-15页 |
| 1 绪论 | 第15-25页 |
| ·研究背景和意义 | 第15-16页 |
| ·服务机器人国内外研究现状及发展趋势 | 第16-21页 |
| ·服务机器人国外研究现状 | 第16-18页 |
| ·服务机器人国内研究现状 | 第18-20页 |
| ·服务机器人发展趋势 | 第20-21页 |
| ·服务机器人相关技术综述 | 第21-23页 |
| ·服务机器人物体识别技术 | 第21页 |
| ·服务机器人定位导航技术 | 第21-22页 |
| ·服务机器人物体抓取技术 | 第22-23页 |
| ·主要研究内容 | 第23-24页 |
| ·章节安排 | 第24-25页 |
| 2 服务机器人平台及应用系统设计 | 第25-35页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·316EW 服务机器人硬件平台 | 第25-28页 |
| ·316EW 服务机器人软件系统设计 | 第28-34页 |
| ·主要控制模块设计 | 第30-31页 |
| ·物体识别模块设计 | 第31-32页 |
| ·运动控制模块设计 | 第32页 |
| ·机械臂模块设计 | 第32-33页 |
| ·综合演示模块设计 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 3 服务机器人物体识别技术研究 | 第35-54页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·颜色识别算法 | 第36-38页 |
| ·RGB 颜色空间 | 第36-37页 |
| ·HSV 颜色空间 | 第37-38页 |
| ·具有鲁棒性的高速特征采集（SURF）图像配准算法 | 第38-46页 |
| ·尺度空间极值检测 | 第39-44页 |
| ·特征点方向估计 | 第44-45页 |
| ·描述符生成 | 第45-46页 |
| ·SURF 算法的测试与分析 | 第46-53页 |
| ·尺寸缩放不变性 | 第46-47页 |
| ·垂直移动不变性 | 第47-49页 |
| ·角度旋转不变性 | 第49-50页 |
| ·物体遮挡不变性 | 第50-51页 |
| ·噪声干扰不变性 | 第51-52页 |
| ·光照改变不变性 | 第52-53页 |
| ·实验结果与分析 | 第53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 4 服务机器人定位导航技术研究 | 第54-62页 |
| ·引言 | 第54-55页 |
| ·StarGazer 星空定位系统工作原理 | 第55-56页 |
| ·StarGazer 星空定位系统地图构建 | 第56-57页 |
| ·机器人运动控制 | 第57-59页 |
| ·实验结果与分析 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 5 服务机器人物体抓取技术研究 | 第62-76页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·机械臂机械结构 | 第63-64页 |
| ·机械臂末端位置获取 | 第64-69页 |
| ·坐标系的选取 | 第64-66页 |
| ·机械手末端位置坐标确定 | 第66-69页 |
| ·机械臂运动学分析 | 第69-73页 |
| ·D-H 法建立坐标系 | 第69-71页 |
| ·机械臂逆运动学求解 | 第71-73页 |
| ·机械臂运动控制 | 第73-74页 |
| ·实验结果与分析 | 第74-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 6 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·结果与结论 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 作者简历 | 第82页 |