基于compactRIO车载跟瞄装置控制系统实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·光电跟踪系统国外研究现状 | 第8-9页 |
| ·课题来源及本文的主要工作 | 第9-10页 |
| ·小结 | 第10-12页 |
| 第二章 车载跟瞄系统硬件组成 | 第12-22页 |
| ·大系统组件介绍 | 第12-14页 |
| ·伺服驱动器介绍 | 第14-15页 |
| ·CCD 系统介绍 | 第15-16页 |
| ·CompactRIO 实时控制器介绍 | 第16-18页 |
| ·CompactRIO 控制器 | 第16-17页 |
| ·CompactRIO 优点 | 第17-18页 |
| ·CompactRIO 应用领域 | 第18页 |
| ·上下位机通讯硬件介绍 | 第18-20页 |
| ·CAN 总线硬件系统个别模块介绍 | 第19页 |
| ·CAN 总线收发模块 | 第19页 |
| ·转接滑环 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-22页 |
| 第三章 控制系统软件设计 | 第22-50页 |
| ·跟瞄系统的软件程序概览 | 第22-25页 |
| ·LabVIEW 简介 | 第22-23页 |
| ·车载跟瞄系统用例图 | 第23-25页 |
| ·PC 部分软件程序设计 | 第25-34页 |
| ·前面板设计 | 第25-27页 |
| ·设计思想 | 第25-26页 |
| ·前面板组件 | 第26-27页 |
| ·PC 系统对外信号流 | 第27-28页 |
| ·视频流 | 第27页 |
| ·PC 与实时控制器信号流 | 第27-28页 |
| ·程序框图设计 | 第28-34页 |
| ·程序组件图 | 第28-29页 |
| ·PC 程序内部组件间信号网 | 第29-30页 |
| ·程序状态机 | 第30-31页 |
| ·事件驱动机制 | 第31页 |
| ·车体运动控制模块程序设计 | 第31页 |
| ·手动三轴运动控制模块程序设计 | 第31-32页 |
| ·CCD 跟踪模块程序设计 | 第32页 |
| ·虚拟目标模块程序设计 | 第32页 |
| ·目标方位和指向方位显示模块程序设计 | 第32-33页 |
| ·下位机信息发送模块程序设计 | 第33页 |
| ·下位机信息接收模块程序设计 | 第33-34页 |
| ·状态转移模块程序设计 | 第34页 |
| ·实时控制器程序设计 | 第34-45页 |
| ·通信模式 | 第34-39页 |
| ·实时控制器到伺服系统信号流 | 第34-36页 |
| ·实时控制器内部信号流 | 第36-37页 |
| ·内部模块统一模版 | 第37-38页 |
| ·内部协议和外部协议 | 第38页 |
| ·接口模块和内部模块通信机制 | 第38-39页 |
| ·程序设计思路 | 第39-45页 |
| ·系统组件图 | 第39-40页 |
| ·系统状态机 | 第40-41页 |
| ·消息驱动机制 | 第41页 |
| ·运动规划模块设计 | 第41-42页 |
| ·NI-CAN 消息接收模块 | 第42页 |
| ·NI-CAN 消息发送模块 | 第42-43页 |
| ·PC-Message 接收模块 | 第43-44页 |
| ·PC-Message 发送模块 | 第44页 |
| ·消息路由模块 | 第44-45页 |
| ·网络同步节拍模块 | 第45页 |
| ·FPGA 系统软件设计 | 第45-47页 |
| ·系统信号流 | 第45-46页 |
| ·组件图和状态机 | 第46-47页 |
| ·智能伺服系统软件设计 | 第47-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第四章 半奇异实时回避策略 | 第50-62页 |
| ·三轴跟瞄系统遇到的问题 | 第51-52页 |
| ·半奇异的定义 | 第52-57页 |
| ·光滑约束边界上面的半奇异位型 | 第53-57页 |
| ·半奇异位型的实时回避方法 | 第57-59页 |
| ·回避策略的快速性分析 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
