RoboCup足球机器人全景视觉定位研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·全景视觉系统研究现状 | 第11-13页 |
| ·RoboCup 中型组机器人介绍 | 第13-15页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 球场局部特征检测 | 第17-26页 |
| ·特征模板提取 | 第17-18页 |
| ·球场特征模板匹配 | 第18-23页 |
| ·SSDA 算法 | 第18-19页 |
| ·SIFT 算法 | 第19-21页 |
| ·基于图像梯度统计算法 | 第21-23页 |
| ·模板匹配优化 | 第23-24页 |
| ·实验及结果 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 角点检测 | 第26-33页 |
| ·MIC 角点检测 | 第26-27页 |
| ·MIC 角点检测的改进 | 第27-30页 |
| ·角点区域确定 | 第27-28页 |
| ·角点像素定位 | 第28-29页 |
| ·改进 MIC 角点检测算法 | 第29-30页 |
| ·实验仿真 | 第30-31页 |
| ·确定最佳定位角点 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 全景摄像机标定及畸变校正 | 第33-42页 |
| ·全景视觉系统硬件介绍 | 第33页 |
| ·全景摄像机模型 | 第33-35页 |
| ·全景摄像机标定 | 第35-37页 |
| ·确定圆心 | 第35-36页 |
| ·摄像机外部参数确定 | 第36-37页 |
| ·确定摄像机内部参数 | 第37页 |
| ·全景图像径向矫正 | 第37-41页 |
| ·图像畸变原理 | 第37-40页 |
| ·径向畸变矫正 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 基于全景视觉机器人定位的算法设计 | 第42-49页 |
| ·球场标定 | 第42-43页 |
| ·几种常用的机器人定位算法 | 第43-46页 |
| ·基于粒子滤波的定位估计 | 第43-44页 |
| ·基于球场白线匹配的定位算法 | 第44-46页 |
| ·基于固定特角点的机器人定位算法 | 第46-47页 |
| ·实验结果及误差分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 总结与展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 附录 （攻读硕士学位期间发表论文目录） | 第56页 |
