基于图像的移动机器人视觉伺服系统研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第7页 |
| ·机器人视觉伺服研究的国内外现状 | 第7-10页 |
| ·机器人视觉伺服系统的分类 | 第10-13页 |
| ·机器人视觉伺服研究当前存在的主要问题 | 第13页 |
| ·本论文研究的内容和结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 MT-R 机器人开发平台软硬件介绍 | 第15-21页 |
| ·MT-R 机器人硬件系统 | 第15-19页 |
| ·传感器及信息交互层 | 第15-16页 |
| ·核心控制与处理单元层 | 第16-17页 |
| ·底盘动力系统层 | 第17页 |
| ·运动控制系统 | 第17-19页 |
| ·MT-R 机器人软件系统 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 基于多特征融合的目标提取系统 | 第21-41页 |
| ·颜色空间模型 | 第21-26页 |
| ·RGB 颜色空间 | 第22-23页 |
| ·YUV 颜色空间 | 第23-24页 |
| ·HSI 颜色空间 | 第24-26页 |
| ·图像分割技术 | 第26-31页 |
| ·基于边缘的分割方法 | 第27-29页 |
| ·直方图阈值方法 | 第29-30页 |
| ·基于区域的分割方法 | 第30-31页 |
| ·特征空间聚类方法 | 第31页 |
| ·基于多特征融合的目标分割系统 | 第31-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于模糊控制的伺服控制策略 | 第41-47页 |
| ·模糊控制的原理 | 第41-42页 |
| ·基于模糊控制的移动机器人运动控制系统 | 第42-46页 |
| ·移动机器人运动控制系统的整体思想 | 第42-43页 |
| ·移动机器人运动控制系统的实现 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 实验 | 第47-53页 |
| ·实验 | 第47-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 结论与展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第60页 |
