组合式履带辅助机器人设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·辅助机器人的分类 | 第10页 |
| ·国内外辅助机器人的研究现状 | 第10-14页 |
| ·辅助机器人的国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·辅助机器人的国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 机器人功能分析及总体机械结构设计 | 第16-25页 |
| ·机器人功能分析 | 第16-17页 |
| ·机器人指标分析 | 第17-18页 |
| ·机械结构设计 | 第18-23页 |
| ·整体结构方案设计 | 第18-19页 |
| ·车体设计 | 第19-20页 |
| ·座椅底盘设计 | 第20-21页 |
| ·座椅骨架设计 | 第21-22页 |
| ·座椅主体设计 | 第22-23页 |
| ·电动机选型 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 座椅骨架有限元分析 | 第25-33页 |
| ·有限元法简介 | 第25页 |
| ·ABAQUS 软件简介 | 第25-27页 |
| ·座椅骨架及底盘有限元分析 | 第27-32页 |
| ·座椅椅架分析 | 第27-29页 |
| ·座椅扶手分析 | 第29-30页 |
| ·座椅底盘分析 | 第30-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第四章 运动学、动力学分析 | 第33-43页 |
| ·运动学分析 | 第33-36页 |
| ·履带运动分析 | 第33-34页 |
| ·车体运动分析 | 第34-36页 |
| ·动力学分析 | 第36-41页 |
| ·直线运动 | 第36-37页 |
| ·转向运动 | 第37-41页 |
| ·倾翻稳定性分析 | 第41-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第五章 辅助机器人多体动力学仿真与分析 | 第43-52页 |
| ·多体动力学仿真及 RecurDyn 简介 | 第43页 |
| ·基于 RecurDyn 的辅助机器人模型 | 第43-45页 |
| ·几何模型建立 | 第44页 |
| ·动力学模型建立 | 第44-45页 |
| ·地面动力学模型 | 第45-46页 |
| ·机器人仿真与分析 | 第46-51页 |
| ·直线运动仿真 | 第46-49页 |
| ·转向运动仿真 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第六章 总结与展望 | 第52-54页 |
| ·总结 | 第52-53页 |
| ·展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 附录 | 第59-61页 |
