| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·研究背景及意义 | 第10页 |
| ·研究现状 | 第10-13页 |
| ·解析法 | 第11-12页 |
| ·数值法 | 第12页 |
| ·人工智能方法 | 第12-13页 |
| ·课题内容及创新点 | 第13页 |
| ·课题内容及创新点 | 第13页 |
| ·论文结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 六自由度并联机器人系统 | 第15-19页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·六自由度并联机器人结构参数及工作原理 | 第15-18页 |
| ·六自由度并联机器人的机械结构 | 第15-17页 |
| ·六自由度并联机器人的控制系统 | 第17-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第三章 六自由度并联机器人反解研究 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·建立六自由度并联机器人坐标系 | 第19-22页 |
| ·齐次变换 | 第19-22页 |
| ·建立六自由并联机器人坐标系 | 第22页 |
| ·六自由并联机器人运动反解研究 | 第22-24页 |
| ·基于运动学反解的六自由度并联机器人运动规划 | 第24-26页 |
| ·运动规划 | 第24页 |
| ·六自由度并联机器人轨迹规划求解 | 第24-26页 |
| ·六自由度并联机器人运动学反解仿真及试验 | 第26-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第四章 基于自适应差分进化的六自由度并联机器人正解研究 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·六自由度并联机器人运动学正解模型 | 第29-30页 |
| ·差分进化算法 | 第30-35页 |
| ·基本原理 | 第30-32页 |
| ·算法流程 | 第32-34页 |
| ·差分进化的变化形式 | 第34-35页 |
| ·自适应差分进化算法 | 第35-36页 |
| ·自适应调整变异因子F | 第35-36页 |
| ·自适应调整交叉因子CR | 第36页 |
| ·基于自适应差分进化的六自由度并联机器人运动学正解研究 | 第36-42页 |
| ·六自由度并联机器人运动正解 | 第36-39页 |
| ·六自由度并联机器人运动学正解流程图 | 第39页 |
| ·六自由度并联机器人运动学正解实验及分析 | 第39-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第五章 六自由度并联机器人运动学仿真平台 | 第43-52页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·主要工作流程 | 第44-46页 |
| ·运动控制函数 | 第44-45页 |
| ·动态连接库的使用 | 第45-46页 |
| ·六自由度并联机器人运动学仿真平台 | 第46-51页 |
| ·运动学仿真平台框架 | 第46页 |
| ·运动学仿真实验功能模块 | 第46-50页 |
| ·运动学仿真实验辅助模块 | 第50-51页 |
| ·运动学实验注意事项 | 第51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第六章 总结与展望 | 第52-54页 |
| ·总结 | 第52页 |
| ·展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第59页 |
| 附录B 攻读硕士学位期间参加的项目 | 第59页 |