小型消防机器人分析与设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·论文研究的目的和意义 | 第7页 |
| ·国内外发展状况 | 第7-14页 |
| ·日本的消防机器人研究现状 | 第8-10页 |
| ·美国的消防机器人研究现状 | 第10-12页 |
| ·我国的消防机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·消防机器人的分类及主要技术特征 | 第14页 |
| ·消防机器人发展方向 | 第14-15页 |
| ·本课题研究内容 | 第15页 |
| ·机器人设计要求 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 机械结构设计分析 | 第17-35页 |
| ·机构的分析 | 第18-22页 |
| ·移动平台构型 | 第18-20页 |
| ·机械臂构型 | 第20-21页 |
| ·手爪的构型 | 第21-22页 |
| ·驱动模块的设计 | 第22-27页 |
| ·驱动方式的选择 | 第22-24页 |
| ·传动减速方式的选择 | 第24-27页 |
| ·行星齿轮减速器 | 第24-25页 |
| ·谐波减速器 | 第25页 |
| ·蜗杆传动 | 第25-26页 |
| ·滚珠丝杠传动 | 第26-27页 |
| ·电机的选择 | 第27-33页 |
| ·车体电机的选择 | 第28-30页 |
| ·机械臂电机的选择 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 控制系统硬件设计 | 第35-57页 |
| ·运动控制系统总体设计 | 第36-37页 |
| ·各种控制器方案比较 | 第37-42页 |
| ·单片机 | 第37-38页 |
| ·PLC | 第38页 |
| ·嵌入式单板机 | 第38-39页 |
| ·DSP | 第39-40页 |
| ·控制器方案总结 | 第40-41页 |
| ·TMS320LF2407A 简介 | 第41-42页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第42-56页 |
| ·DSP 最小系统模块 | 第42-44页 |
| ·输入输出模块 | 第44-46页 |
| ·无线通信模块 | 第46-50页 |
| ·电平转换电路 | 第46-47页 |
| ·数传模块 | 第47-50页 |
| ·电位器模块 | 第50页 |
| ·电机驱动模块 | 第50-54页 |
| ·H 桥电路原理 | 第51页 |
| ·器件选型及电路设计 | 第51-54页 |
| ·L298N 驱动 | 第54页 |
| ·硬件的抗干扰设计 | 第54-56页 |
| ·电源的抗干扰设计 | 第55页 |
| ·PCB 的抗干扰设计 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 控制系统软件设计 | 第57-65页 |
| ·软件设计总体结构 | 第57-58页 |
| ·上位机部分 | 第58-59页 |
| ·下位机部分 | 第59-62页 |
| ·行走控制模块 | 第60页 |
| ·现场信息采集模块 | 第60-61页 |
| ·云台控制模块 | 第61页 |
| ·辅助控制模块 | 第61页 |
| ·串口通信模块 | 第61-62页 |
| ·软件的抗干扰措施 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 调试与结果分析 | 第65-67页 |
| 第六章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-72页 |
