并联跟踪机构的设计与分析
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第一章 序言 | 第13-30页 |
| ·研究的背景和意义 | 第13-16页 |
| ·并联机构的国、内外研究现状 | 第16-28页 |
| ·本文的研究内容及安排 | 第28-30页 |
| 第二章 并联跟踪机构的运动学分析 | 第30-47页 |
| ·机构的运动学研究的数学基础 | 第30-32页 |
| ·位置描述 | 第30-31页 |
| ·方位描述 | 第31-32页 |
| ·位姿描述 | 第32页 |
| ·机构的结构形式及坐标系的建立 | 第32-35页 |
| ·二自由度球面并联机构的运动学求解 | 第35-44页 |
| ·位置正解 | 第36-41页 |
| ·反解 | 第41-42页 |
| ·雅可比矩阵（Jaccobin） | 第42-44页 |
| ·运动学正反解验证 | 第44-46页 |
| ·建模仿真 | 第44-45页 |
| ·误差分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 并联跟踪机构的动力学分析 | 第47-109页 |
| ·平衡问题的研究和意义 | 第47-48页 |
| ·机构的惯性力平衡条件分析 | 第48-63页 |
| ·球面五杆机构部分的质量矩 | 第49-52页 |
| ·平行四杆机构部分的质量矩 | 第52-55页 |
| ·机构的总质量矩 | 第55-63页 |
| ·机构的惯性力矩平衡分析 | 第63-82页 |
| ·球面五杆机构的动量矩 | 第64-72页 |
| ·平行四杆机构的动量矩 | 第72-80页 |
| ·机构惯性力平衡后的总动量矩 | 第80-81页 |
| ·机构惯性力平衡后机构的惯性力矩分析 | 第81-82页 |
| ·惯性系下机构的驱动力矩计算和分析 | 第82-94页 |
| ·球面五杆机构运动的动能表示 | 第82-84页 |
| ·平行四杆机构运动的动能表示 | 第84-85页 |
| ·机构运动的总动能 | 第85-86页 |
| ·机构运动的总势能 | 第86-91页 |
| ·惯性力下机构的驱动力矩 | 第91-94页 |
| ·惯性系中机构的驱动扭矩数值仿真 | 第94-96页 |
| ·惯性系中机构的驱动力矩计算反解 | 第96-99页 |
| ·非惯性系下机构的惯性力（矩）和驱动力矩分析 | 第99-108页 |
| ·非惯性系中的惯性力（矩）平衡研究 | 第99-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第四章 并联跟踪机构的有限元分析 | 第109-143页 |
| ·有限元建模思想以及分析过程 | 第109-111页 |
| ·有限元建模思想 | 第109-110页 |
| ·有限元分析过程 | 第110-111页 |
| ·有限元分析模型准备和静载荷计算 | 第111-120页 |
| ·前处理准备 | 第111-115页 |
| ·求解计算 | 第115-118页 |
| ·后处理 | 第118-120页 |
| ·有限元静力分析和强度校核 | 第120-122页 |
| ·刚度分析 | 第122-128页 |
| ·机构刚度 | 第122-126页 |
| ·单元刚度矩阵和质量矩阵 | 第126-128页 |
| ·模态分析 | 第128-133页 |
| ·模态分析理论 | 第128-131页 |
| ·模态分析实例仿真 | 第131-133页 |
| ·谐波响应分析 | 第133-136页 |
| ·结构优化 | 第136-141页 |
| ·本章小结 | 第141-143页 |
| 第五章 并联跟踪机构的三维交互式仿真 | 第143-149页 |
| ·仿真平台简介 | 第143-145页 |
| ·OPENGL 简介 | 第143-144页 |
| ·STL 文件简介[66] | 第144-145页 |
| ·三维交互仿真设计流程 | 第145-147页 |
| ·OpenGL 初始化环境 | 第145-146页 |
| ·导入几何模型 | 第146页 |
| ·机构的动静控制 | 第146-147页 |
| ·场景的旋转和缩放 | 第147页 |
| ·（角）速度调整 | 第147页 |
| ·数字实时显示角度和时间 | 第147页 |
| ·仿真结果 | 第147-148页 |
| ·本章小结 | 第148-149页 |
| 第六章 全文总结 | 第149-152页 |
| ·主要结论 | 第149-151页 |
| ·二自由度球面并联跟踪机构的运动学 | 第149页 |
| ·二自由度球面并联跟踪机构的动力学 | 第149-150页 |
| ·二自由度球面并联跟踪机构的有限元 | 第150-151页 |
| ·研究展望 | 第151-152页 |
| 参考文献 | 第152-161页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第161-162页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第162-163页 |
| 致谢 | 第163页 |
