月球车连杆式差速平衡机构的设计与分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题背景 | 第8-10页 |
| ·月球探测的意义 | 第8页 |
| ·本课题来源及研究目的 | 第8-10页 |
| ·国内外研究综述 | 第10-16页 |
| ·典型行星探测车的悬架结构 | 第10-13页 |
| ·差速机构在移动载体中的应用 | 第13-15页 |
| ·其它平衡系统 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 连杆式差速平衡机构总体方案设计 | 第17-27页 |
| ·设计要求 | 第17页 |
| ·方案设计 | 第17-20页 |
| ·构型设计 | 第17-18页 |
| ·车体俯仰角与两侧摇臂摆角的关系 | 第18-20页 |
| ·确定安装方式 | 第20-22页 |
| ·杆1 水平安装方式 | 第21页 |
| ·杆3 水平安装方式 | 第21-22页 |
| ·两种安装方式比较 | 第22页 |
| ·各个构件杆长的优化 | 第22-26页 |
| ·目标函数的建立 | 第22-25页 |
| ·优化结果 | 第25-26页 |
| ·安装位置的选择 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 差速平衡机构的运动学分析及仿真 | 第27-39页 |
| ·运动学分析方法 | 第27页 |
| ·空间机构分析的数学基础 | 第27-29页 |
| ·位置和姿态的描述 | 第27-28页 |
| ·坐标变换 | 第28-29页 |
| ·差速平衡机构的运动学分析 | 第29-36页 |
| ·位移分析 | 第29-31页 |
| ·速度分析 | 第31-33页 |
| ·加速度分析 | 第33-36页 |
| ·仿真分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 结构设计及分析 | 第39-49页 |
| ·机构与车体连接部分结构设计 | 第39-40页 |
| ·输入构件与车体连接结构 | 第39页 |
| ·输出构件与车体连接结构 | 第39-40页 |
| ·各构件连接部分结构设计 | 第40页 |
| ·各杆件初始尺寸确定 | 第40-42页 |
| ·杆件受力研究 | 第40-42页 |
| ·杆件截面形状设计及材料选择 | 第42页 |
| ·杆件有限元分析及结构设计 | 第42-43页 |
| ·模态分析 | 第43-46页 |
| ·模态分析理论 | 第43-44页 |
| ·有限元计算 | 第44-46页 |
| ·地面受力分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 连杆式差速平衡机构实验分析 | 第49-58页 |
| ·实验原理及设备 | 第49-53页 |
| ·实验原理 | 第49-50页 |
| ·实验设备 | 第50-53页 |
| ·实验结果及分析 | 第53-57页 |
| ·连杆式差速平衡机构实验结果及分析 | 第54-55页 |
| ·轮系式差速平衡机构实验及分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
