| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题来源及研究的目的意义 | 第7页 |
| ·转台的发展概述 | 第7-8页 |
| ·三轴转台的控制方法 | 第8-9页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第9-11页 |
| 第2章 SZT-3T 三轴电控转台控制系统总体设计 | 第11-24页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·主要技术指标及转台构成原理 | 第11-12页 |
| ·控制策略以及主要元器件的选择 | 第12-15页 |
| ·工控机及A/D、D/A 板卡的选择 | 第13页 |
| ·无刷力矩电机 | 第13-14页 |
| ·PWM 功率驱动器及测速电机 | 第14页 |
| ·光电测角码盘 | 第14-15页 |
| ·三轴转台的数学模型 | 第15-17页 |
| ·三轴转台控制系统的设计 | 第17-23页 |
| ·速度环的设计 | 第18-20页 |
| ·位置环的设计 | 第20-21页 |
| ·前馈环节设计 | 第21-22页 |
| ·负载增加20%时外环系统仿真 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 模型参考自适应控制系统MRAS | 第24-32页 |
| ·李雅普诺夫稳定性理论 | 第24-25页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·李雅普诺夫意义下的稳定性 | 第24-25页 |
| ·模型参考自适应控制 | 第25-30页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·用李雅普诺夫稳定性理论设计MRAS | 第25-28页 |
| ·系统仿真 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第4章 MRAS 的超稳定性理论设计 | 第32-51页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·自适应系统设计理论基础 | 第32-36页 |
| ·正实函数及其性质 | 第32-34页 |
| ·卡尔曼——雅可波维奇——波波夫正实引理 | 第34页 |
| ·正定积分核和正动态系统 | 第34-35页 |
| ·Popov 超稳定性理论 | 第35-36页 |
| ·控制系统设计 | 第36-44页 |
| ·构造控制器 | 第36-37页 |
| ·自适应模型跟随控制律 | 第37-43页 |
| ·返回原系统 | 第43-44页 |
| ·外环系统MRAC 设计及仿真 | 第44-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 模型参考模糊自适应控制 | 第51-74页 |
| ·模糊控制 | 第51-52页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第52-55页 |
| ·模糊化接口 | 第52-54页 |
| ·知识库 | 第54页 |
| ·模糊推理及解模糊接口 | 第54-55页 |
| ·模糊自适应控制 | 第55-58页 |
| ·模糊自适应控制的基本思想 | 第55-56页 |
| ·模糊自适应控制器的结构 | 第56-58页 |
| ·模型参考模糊自适应控制系统 | 第58-73页 |
| ·模型参考模糊自适应控制系统 | 第58-59页 |
| ·MRFAS 的控制算法 | 第59-60页 |
| ·模型参考模糊自适应控制器的设计 | 第60-64页 |
| ·三轴转台外环模型参考模糊自适应控制仿真 | 第64-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |