基于空间四杆机构的灵巧移动平台研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 图录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·非结构环境下移动机器人研究现状 | 第11-21页 |
| ·军用地面无人作战平台的研究现状 | 第11-16页 |
| ·星球探测车辆发展现状 | 第16-21页 |
| ·课题的提出及研究意义 | 第21页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第二章 灵巧移动平台的方案设计 | 第23-41页 |
| ·灵巧移动平台方案设计 | 第23-26页 |
| ·Mathematica软件 | 第26页 |
| ·空间4U 机构运动学分析 | 第26-40页 |
| ·空间4U 机构位形分析 | 第27-33页 |
| ·空间4U 机构特殊点位移分析 | 第33-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 基于空间4U 机构的灵巧移动平台结构设计 | 第41-47页 |
| ·车体总体结构设计 | 第41-42页 |
| ·三维建模软件 Solidworks 简介 | 第41页 |
| ·车体三维建模 | 第41-42页 |
| ·车体主要零部件设计 | 第42-46页 |
| ·滚子设计 | 第42-43页 |
| ·侧杆设计 | 第43-44页 |
| ·车轮设计 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 灵巧移动平台步态规划 | 第47-61页 |
| ·移动平台驱动原理 | 第47-48页 |
| ·步态规划基础概念 | 第48-49页 |
| ·移动平台步态规划 | 第49-53页 |
| ·基于ADAMS移动平台运动仿真 | 第53-59页 |
| ·ADAMS虚拟仿真软件简介 | 第53页 |
| ·在ADAMS 下建立运动学模型 | 第53-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 移动平台控制系统初步研究 | 第61-67页 |
| ·遥控操作系统发展现状及可行性分析 | 第61-62页 |
| ·无人自主车辆控制系统相关技术发展状况 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-71页 |
| ·全文总结 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 作者简历 | 第73-75页 |
