ALV立体视觉导航技术研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·ALV 研究概况及关键技术 | 第9-15页 |
| ·ALV 概况 | 第9-10页 |
| ·国外ALV 的发展历程与现状 | 第10-12页 |
| ·国内ALV 研究现状 | 第12-13页 |
| ·ALV 的结构及关键技术 | 第13-15页 |
| ·立体视觉综述 | 第15-18页 |
| ·立体视觉原理 | 第15-16页 |
| ·立体匹配算法的现状 | 第16-17页 |
| ·应用于ALV 导航的立体视觉 | 第17-18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 ALV 导航立体视觉算法研究 | 第20-52页 |
| ·概述 | 第20-21页 |
| ·立体视觉摄像机定标 | 第21-26页 |
| ·摄像机模型 | 第21-23页 |
| ·摄像机定标 | 第23-25页 |
| ·径向畸变的消除 | 第25-26页 |
| ·基于区域的局部匹配方法 | 第26-38页 |
| ·概述 | 第26-27页 |
| ·相似性度量 | 第27-34页 |
| ·匹配窗口的选择 | 第34-36页 |
| ·加速方法 | 第36-38页 |
| ·直接计算高度的立体视觉算法 | 第38-46页 |
| ·常用方法的不足 | 第38-39页 |
| ·像点间的对应关系 | 第39-40页 |
| ·立体视觉算法 | 第40-42页 |
| ·高度预测方法 | 第42-43页 |
| ·算法具体步骤 | 第43页 |
| ·实验结果 | 第43-46页 |
| ·区域重投影算法 | 第46-51页 |
| ·算法的提出 | 第46-47页 |
| ·纹理稀少区域的确定 | 第47-48页 |
| ·障碍区域判别 | 第48页 |
| ·两种算法的结合 | 第48-49页 |
| ·实验结果 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 基于立体视觉的障碍检测方法 | 第52-60页 |
| ·概述 | 第52页 |
| ·主平面方法 | 第52-55页 |
| ·主平面的确定 | 第53-54页 |
| ·障碍点判别 | 第54页 |
| ·障碍点后处理 | 第54-55页 |
| ·直方图分析方法 | 第55-56页 |
| ·基于高度梯度的障碍检测算法 | 第56-59页 |
| ·高度梯度的计算 | 第56-57页 |
| ·障碍点检测 | 第57-58页 |
| ·实验结果 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 立体视觉与激光雷达的信息融合 | 第60-68页 |
| ·概述 | 第60-61页 |
| ·多传感器信息融合 | 第61-62页 |
| ·数据层融合方法 | 第62-63页 |
| ·特征层融合方法 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录：摄像机定标的张正友方法 | 第75-78页 |
