| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题目的与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-17页 |
| 1.3 研究目标与拟解决问题 | 第17-18页 |
| 1.4 文章组织架构 | 第18-20页 |
| 2 基于球形电机的多轴系统运动学模型 | 第20-26页 |
| 2.1 运动学模型建立 | 第21-23页 |
| 2.2 逆运动学计算 | 第23-24页 |
| 2.3 逆运动学优化 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 基于球形电机的多轴系统进给速度规划 | 第26-34页 |
| 3.1 曲率计算 | 第26-27页 |
| 3.2 基于Smoothstep的多项式加减速方法 | 第27-29页 |
| 3.3 速度规划 | 第29-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 球形电机相关仿真 | 第34-49页 |
| 4.1 逆运动学优化仿真 | 第34-44页 |
| 4.2 速度规划仿真 | 第44-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 球形电机移动平台实验 | 第49-53页 |
| 5.1六自由度轨迹跟踪实验 | 第49-52页 |
| 5.2 本章小结 | 第52-53页 |
| 6 总结 | 第53-55页 |
| 6.1 全文总结 | 第53页 |
| 6.2 课题展望 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-62页 |
| 攻读硕士学位期间的成果 | 第62-63页 |
| 附录Ⅰ 空间曲线曲率相关计算证明 | 第63-64页 |