| 1 绪论 | 第1-14页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·移动机器人国内外研究现状与发展趋势 | 第7-9页 |
| ·移动机器人环境识别及其关键技术 | 第9-12页 |
| ·移动机器人的定位技术 | 第10页 |
| ·移动机器人探测环境的传感器技术 | 第10-11页 |
| ·移动机器人的多传感器信息融合技术 | 第11-12页 |
| ·本课题的来源、研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 全区域覆盖自主移动机器人数字化环境信息的获取 | 第14-35页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·数字化环境建立的定位技术与定位传感器的研究与选择 | 第14-15页 |
| ·数字化环境信息获取的方案概述 | 第15-21页 |
| ·坐标系的定义与变换 | 第16-18页 |
| ·光电编码器—三轴罗盘组合定位原理 | 第18-21页 |
| ·工作区域数字化环境信息的获取 | 第21-25页 |
| ·三维工作区域主边界信息的获取 | 第21-22页 |
| ·三维工作区域障碍物信息的获取 | 第22-24页 |
| ·三维工作区域信息的获取 | 第24-25页 |
| ·组合定位系统的误差分析与修正 | 第25-34页 |
| ·三轴罗盘的误差修正 | 第25-26页 |
| ·基于合作信标探测的光电编码器的累积误差修正 | 第26-34页 |
| ·路标导航定位方式 | 第26-27页 |
| ·激光全局定位系统工作原理 | 第27-28页 |
| ·激光全局定位算法 | 第28-32页 |
| ·LMS定位误差分析 | 第32-33页 |
| ·数字化环境信息误差的修正 | 第33-34页 |
| 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 数字化环境信息的处理与基于环境信息的导航 | 第35-49页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·环境信息处理方案概述 | 第35页 |
| ·数字环境地图数据库的生成 | 第35-43页 |
| ·数字环境地图数据库的数据存储结构 | 第35-40页 |
| ·线性表的链式存储 | 第36页 |
| ·尾插法建立单链表 | 第36-37页 |
| ·单链表的有序实现 | 第37-39页 |
| ·有序链表的二分查找 | 第39-40页 |
| ·环境地图数据库的生成 | 第40-43页 |
| ·基于双三次B样条插值的数字环境地形面的构造 | 第43-46页 |
| ·基于数字化环境地图的导航 | 第46-47页 |
| 本章小结 | 第47-49页 |
| 4 数字化环境建立的软、硬件设计 | 第49-65页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·硬件电路设计 | 第49-58页 |
| ·硬件总体结构 | 第49-50页 |
| ·光电编码器倍频鉴相电路 | 第50-51页 |
| ·光电编码器工作原理 | 第50页 |
| ·利用容阻器件实现的倍频鉴相电路 | 第50-51页 |
| ·三轴罗盘信号处理电路 | 第51-54页 |
| ·磁阻传感器HMC2003信号处理电路 | 第51-53页 |
| ·倾斜传感器的信号处理 | 第53-54页 |
| ·LMS接口电路 | 第54-55页 |
| ·DSP与PC机之间的串行通信 | 第55-58页 |
| ·McBSP的功能特点 | 第56页 |
| ·MAX3111功能特点 | 第56-57页 |
| ·DSP与MAX3111的接口电路 | 第57-58页 |
| ·软件程序设计 | 第58-64页 |
| ·系统主程序设计 | 第58-59页 |
| ·三维环境地图信息生成程序 | 第59-62页 |
| ·三维环境地图边界信息采集子程序 | 第60-61页 |
| ·码盘误差修正中断子程序 | 第61-62页 |
| ·串口通信中断子程序 | 第62-63页 |
| ·三维环境地图信息处理子程序 | 第63-64页 |
| ·三维环境边界识别子程序 | 第64页 |
| 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 结论 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |