柔性腕综合性能测试试验台数控系统开发
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·数控系统的发展概况 | 第7-10页 |
| ·数控系统发展回顾 | 第7页 |
| ·开放式数控系统 | 第7-9页 |
| ·国内数控发展状况 | 第9-10页 |
| ·面向对象的程序设计技术 | 第10-11页 |
| ·课题的提出及意义 | 第11-13页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 柔性腕及其综合性能测试试验台结构 | 第14-18页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·柔性腕结构 | 第14-15页 |
| ·试验台结构 | 第15-16页 |
| ·X轴加载 | 第15-16页 |
| ·X轴旋转 | 第16页 |
| ·Y轴加载 | 第16页 |
| ·工作滑台 | 第16页 |
| ·小结 | 第16-18页 |
| 第三章 试验台数控系统硬件结构设计 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·工业数控系统设计方法 | 第18页 |
| ·系统功能 | 第18-19页 |
| ·数控系统硬件控制方案 | 第19-21页 |
| ·DMC硬件接口技术 | 第21-24页 |
| ·DMC与工控机接口电路-通讯 | 第22-23页 |
| ·与控制器的通讯-初级FIFO通道 | 第23-24页 |
| ·中断 | 第24页 |
| ·控制器对数据的响应 | 第24页 |
| ·DMC伺服驱动器接口 | 第24-26页 |
| ·正、负限位与原点 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第四章 试验台数控系统软件设计 | 第28-45页 |
| ·数控系统软件总体结构 | 第28-29页 |
| ·上位机与下位机的实时通讯 | 第29-31页 |
| ·人机界面模块 | 第31-34页 |
| ·数控系统软件实现 | 第34-41页 |
| ·运动节点类 | 第34-35页 |
| ·I/O装态读取 | 第35-36页 |
| ·DMC指令生成模块 | 第36-41页 |
| ·多线程技术的应用 | 第41-43页 |
| ·线程的优先级 | 第42-43页 |
| ·线程同步 | 第43页 |
| ·小结 | 第43-45页 |
| 第五章 力觉信号采集与力控制 | 第45-56页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·力觉信号采集系统 | 第45-46页 |
| ·力觉信号采集 | 第46-48页 |
| ·数字滤波 | 第48-50页 |
| ·力控制与减速曲线 | 第50-55页 |
| ·力控制分析 | 第50-51页 |
| ·加减速算法 | 第51-54页 |
| ·加减速曲线参数的确定 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
