油烟管道清洗机器人控制系统设计与研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12-14页 |
| ·我国餐饮业的发展及要面临的问题 | 第12-13页 |
| ·管道机器人开发的背景 | 第13页 |
| ·管道机器人的关键技术 | 第13-14页 |
| ·国内外管道机器人研究概况 | 第14-21页 |
| ·国外管道机器人的发展概况 | 第14-17页 |
| ·国内管道机器人的发展概况 | 第17-20页 |
| ·目前国内油烟管道清洗的方法 | 第20-21页 |
| ·油烟管道机器人运动控制技术研究 | 第21-24页 |
| ·运动控制系统及其组成 | 第21页 |
| ·控制系统的结构形式 | 第21-22页 |
| ·机器人运动控制系统的常用实现方法 | 第22-24页 |
| ·课题研究的意义和内容 | 第24-26页 |
| ·课题研究的意义 | 第24-25页 |
| ·课题研究的内容 | 第25-26页 |
| 第二章 油烟管道清洗机器人的机械结构总体设计 | 第26-41页 |
| ·机器人技术指标 | 第26页 |
| ·机器人机械结构设计 | 第26-29页 |
| ·机器人行走机构设计 | 第27-28页 |
| ·机器人摆臂机构设计 | 第28-29页 |
| ·功率计算和电机系统的选择 | 第29-40页 |
| ·行走驱动电机的选取 | 第30-37页 |
| ·摆臂电机的选取 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 控制系统研究与设计 | 第41-58页 |
| ·机器人清洗管道过程介绍 | 第41页 |
| ·控制系统方案设计 | 第41-44页 |
| ·功能特性说明 | 第41页 |
| ·控制系统方案可行性研究 | 第41-42页 |
| ·控制系统整体结构 | 第42-44页 |
| ·能源供给方式的选用 | 第44页 |
| ·控制策略研究 | 第44-57页 |
| ·机器人的运动学模型 | 第44-46页 |
| ·行走路径规划 | 第46-51页 |
| ·摆臂轨迹的控制 | 第51-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 控制系统硬件分析与设计 | 第58-74页 |
| ·清洗部件选择 | 第58页 |
| ·控制部件选型 | 第58-73页 |
| ·计算机系统 | 第58-60页 |
| ·GT运动控制卡 | 第60-62页 |
| ·伺服电机驱动器 | 第62-64页 |
| ·步进电机驱动器 | 第64-65页 |
| ·传感器的选型 | 第65-70页 |
| ·机器人控制装置 | 第70-72页 |
| ·MW外部供电电源 | 第72页 |
| ·照明光源的选择 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 控制系统软件分析与设计 | 第74-84页 |
| ·机器人控制程序概述 | 第74页 |
| ·组织级系统 | 第74-79页 |
| ·行走和摆臂控制 | 第76页 |
| ·键盘与遥控装置的无线通信 | 第76-77页 |
| ·传感器信息 | 第77-78页 |
| ·姿态控制流程 | 第78页 |
| ·检测控制程序 | 第78-79页 |
| ·摆臂控制程序 | 第79页 |
| ·协调级系统 | 第79-82页 |
| ·传感器系统 | 第79-82页 |
| ·执行级系统 | 第82-83页 |
| ·伺服电机的调整控制 | 第82页 |
| ·步进电机的开环控制 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 机器人控制性能实验 | 第84-88页 |
| ·直线行走实验 | 第84-85页 |
| ·转弯或纠偏实验 | 第85-86页 |
| ·摆臂实验 | 第86-87页 |
| ·越障实验 | 第87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第七章 总结与展望 | 第88-90页 |
| ·总结 | 第88-89页 |
| ·展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-92页 |
| 读硕士学位期间发表论文、专利 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
