| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第8-9页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·研究意义 | 第8-9页 |
| ·高压输电线巡线机器人技术发展现状 | 第9-11页 |
| ·数字图像处理与机器人视觉系统 | 第11-13页 |
| ·本文研究的内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2 图像采集 | 第15-17页 |
| ·巡线机器人的行走 | 第15-16页 |
| ·图像采集设备 | 第16-17页 |
| 3 图像预处理 | 第17-28页 |
| ·原始图像的读入 | 第17-18页 |
| ·灰度化处理 | 第18-21页 |
| ·二值化处理 | 第21-25页 |
| ·二值化算法简介 | 第21-23页 |
| ·Niblack算法的应用 | 第23-25页 |
| ·确定目标区域 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 4 基于HOUGH和最小二乘法对输电线的检测及位置确定 | 第28-37页 |
| ·直线检测的方法 | 第28-31页 |
| ·输电线识别方法对比 | 第31页 |
| ·输电线边缘检测 | 第31-36页 |
| ·左边缘 | 第31-33页 |
| ·右边缘 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 5 绝缘子位置确定 | 第37-47页 |
| ·椭圆检测方法 | 第37-39页 |
| ·确定候选椭圆 | 第39-43页 |
| ·确定绝缘子的水平中心位置 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 6 结论与展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-50页 |
| 在学研究成果 | 第50-51页 |
| 在学期间发表的论文 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51页 |