| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 前言 | 第9-19页 |
| ·焊接机器人 | 第9-11页 |
| ·焊缝轨迹跟踪技术 | 第11-12页 |
| ·机器人轨迹跟踪技术发展现状 | 第12-16页 |
| ·国外状况 | 第12-13页 |
| ·国内状况 | 第13-16页 |
| ·本课题研究所涉及的HP-6机器人轨迹跟踪技术问题 | 第16-19页 |
| ·HP-6机器人基本状况 | 第16页 |
| ·本课题提出的意义和主要工作 | 第16-19页 |
| 2 HP-6机器人焊接系统运动学分析与焊缝轨迹规划 | 第19-37页 |
| ·HP-6机器人焊接系统坐标系的建立 | 第20-24页 |
| ·机器人本体坐标系 | 第20-21页 |
| ·工作台坐标系G | 第21页 |
| ·焊件焊缝起点坐标系HS | 第21页 |
| ·焊件焊缝终点坐标系HE | 第21页 |
| ·焊丝(工具)端头坐标系g | 第21-22页 |
| ·广义变换方程 | 第22-24页 |
| ·HP-6机器人焊接系统运动学分析 | 第24-36页 |
| ·HP-6机器人本体运动学方程 | 第24-29页 |
| ·HP-6机器人本体运动学逆解 | 第29-36页 |
| ·HP-6机器人焊接系统焊缝轨迹规划和焊接路线的跟踪方案 | 第36-37页 |
| 3 HP-6机器人焊缝轨迹偏离探测系统的基本结构 | 第37-48页 |
| ·HP-6机器人焊缝轨迹偏离探测系统的组成框图 | 第37页 |
| ·金属焊接机理和HP-6机器人焊接模块概述 | 第37-38页 |
| ·HP-6弧焊机器人焊缝偏差电弧传感器 | 第38-40页 |
| ·电弧传感器的工作原理 | 第38-39页 |
| ·电弧传感器的数学模型 | 第39-40页 |
| ·JANCD-NCP02型通用传感器通讯基板的运用 | 第40-48页 |
| ·传感器基板中断功能的设计 | 第42-43页 |
| ·传感器基板中断的示教程序处理形式概述 | 第43-45页 |
| ·传感器基板的位移量创建功能 | 第45-46页 |
| ·电流偏差数据采集实验 | 第46-47页 |
| ·焊缝起始点的检出 | 第47-48页 |
| 4 HP-6机器人焊缝偏差数据处理程序部分 | 第48-65页 |
| ·焊接电流和焊接高度关系的实验与回归分析 | 第48-53页 |
| ·MATLAB简介 | 第48页 |
| ·实验数据的获取 | 第48-49页 |
| ·采样数据的曲线拟合 | 第49-50页 |
| ·焊接电流与焊炬高度的函数关系 | 第50-52页 |
| ·实验结果分析 | 第52-53页 |
| ·焊缝偏差信息的探测与计算 | 第53-59页 |
| ·焊枪偏离情况分析 | 第53-56页 |
| ·焊接电流数据的探测采样方案 | 第56-58页 |
| ·焊枪偏离纠正的基本方法 | 第58-59页 |
| ·焊缝轨迹偏差跟踪处理程序 | 第59-65页 |
| ·轨迹跟踪程序设计要点 | 第59页 |
| ·HP-6机器人与用户计算机通讯的实现方法 | 第59-60页 |
| ·用户程序读取传感器基板数据 | 第60页 |
| ·用户程序引起内部中断的过程 | 第60页 |
| ·内部中断处理程序的生成和执行过程 | 第60-62页 |
| ·程序流程图和操作界面 | 第62-65页 |
| 5 HP-6机器人焊缝轨迹跟踪实验 | 第65-68页 |
| ·实验目的与实验条件 | 第65-66页 |
| ·实验目的 | 第65页 |
| ·实验条件 | 第65-66页 |
| ·实验方法与结果分析 | 第66-67页 |
| ·实验方法 | 第66页 |
| ·实验结果与分析 | 第66-67页 |
| ·焊缝跟踪误差分析 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 在学研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
