基于地面轨线的单目机器人视觉导航系统设计
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·移动机器人发展现状 | 第10-11页 |
| ·国外研究状况 | 第10页 |
| ·国内研究状况 | 第10-11页 |
| ·移动机器人视觉导航研究 | 第11-12页 |
| ·移动机器人的导航方式 | 第11页 |
| ·视觉导航现状 | 第11-12页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| ·移动机器人视觉导航系统的技术要求 | 第13-14页 |
| ·本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 视觉系统组成及结构 | 第16-25页 |
| ·机器人视觉系统定义 | 第16页 |
| ·机器人视觉系统组成 | 第16-18页 |
| ·图像感知传感器 | 第16-17页 |
| ·图像采集卡 | 第17页 |
| ·图像处理单元 | 第17-18页 |
| ·感知控制机构 | 第18页 |
| ·视觉算法 | 第18页 |
| ·机器人视觉系统分类 | 第18-21页 |
| ·依据视觉传感器分类 | 第18-20页 |
| ·依据感知控制机构分类 | 第20页 |
| ·依据感知光源分类 | 第20-21页 |
| ·智能车辆单目视觉导航系统结构 | 第21-24页 |
| ·逻辑结构 | 第21-22页 |
| ·系统结构 | 第22-23页 |
| ·功能划分 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 图像压缩与文件格式 | 第25-40页 |
| ·JPEG 标准概述 | 第25页 |
| ·JPEG 标准的基本框架 | 第25-27页 |
| ·基于DCT 的编码过程 | 第27-35页 |
| ·数据单元 | 第27-28页 |
| ·8×8 的FDCT 和IDCT | 第28-29页 |
| ·量化 | 第29-30页 |
| ·DC 和AC 系数扫描 | 第30-35页 |
| ·多分量图像 | 第35-37页 |
| ·压缩文件 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 快速图像解码及图像预处理 | 第40-61页 |
| ·霍夫曼解码 | 第40-44页 |
| ·DC 系数解码 | 第40-41页 |
| ·AC 系数解码 | 第41-44页 |
| ·基于查表法的快速IDCT 解码过程 | 第44-54页 |
| ·基本图像的概念 | 第45-47页 |
| ·基本图像的性质 | 第47-48页 |
| ·查找表算法 | 第48-53页 |
| ·IDCT 变换主要程序段 | 第53-54页 |
| ·图像滤波 | 第54-60页 |
| ·中值滤波器设计思想 | 第55页 |
| ·中值滤波器处理示例 | 第55-56页 |
| ·传统中值滤波算法复杂度分析 | 第56页 |
| ·中值滤波的改进快速算法 | 第56-57页 |
| ·中值滤波算法主要程序段 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 轨线识别与跟踪 | 第61-85页 |
| ·硬件系统 | 第61-71页 |
| ·摄像头 | 第61-66页 |
| ·MCU 简介 | 第66-70页 |
| ·运动控制系统结构 | 第70-71页 |
| ·轨线检测算法 | 第71-76页 |
| ·轨线检测算法思想 | 第71页 |
| ·轨线检测算法描述 | 第71-73页 |
| ·轨线检测算法主要程序段 | 第73-75页 |
| ·轨线检测算法实验结果 | 第75-76页 |
| ·摄像机与视觉系统标定 | 第76-82页 |
| ·标定过程中的各类坐标系 | 第76-78页 |
| ·摄像机模型 | 第78-81页 |
| ·坐标系的转换 | 第81-82页 |
| ·机器人控制策略 | 第82-84页 |
| ·稳态过程 | 第82-83页 |
| ·调整过程 | 第83页 |
| ·控制策略实验结果 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·论文完成的工作 | 第85页 |
| ·系统存在的问题及改进 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第90-91页 |
| 附录A JPEG 标准编码数据 | 第91-97页 |
| 附录B 基本图像对称性 | 第97-100页 |
| 附录C 用于快速IDCT 的LUT 表格数据 | 第100-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
