旋转式倒立摆的控制算法研究及实验系统设计
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·理论意义 | 第9-10页 |
| ·工程背景 | 第10页 |
| ·倒立摆系统的分类 | 第10-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13页 |
| ·本文的主要研究内容和任务 | 第13-15页 |
| ·倒立摆的选择 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 第二章 系统数学建模 | 第15-27页 |
| ·欧拉－拉格朗日建模方法 | 第15-16页 |
| ·一级倒立摆系统建模 | 第16-21页 |
| ·二级倒立摆系统建模 | 第21-27页 |
| 第三章 典型控制算法 | 第27-39页 |
| ·倒立摆系统的特性分析 | 第27-30页 |
| ·系统的稳定性 | 第27-30页 |
| ·系统可控性 | 第30页 |
| ·系统可观性 | 第30页 |
| ·LQR 控制方法 | 第30-31页 |
| ·可拓控制算法 | 第31-36页 |
| ·可拓控制理论的发展 | 第31-32页 |
| ·可拓控制器的设计方法 | 第32-36页 |
| ·可拓控制算法 | 第36页 |
| ·PID 算法 | 第36-39页 |
| 第四章 控制算法仿真实验 | 第39-60页 |
| ·LQR 算法仿真实验 | 第39-47页 |
| ·可拓算法仿真实验 | 第47-54页 |
| ·PID 算法仿真实验 | 第54-60页 |
| 第五章 倒立摆实验系统设计 | 第60-78页 |
| ·旋转式倒立摆系统结构及控制目标 | 第60-61页 |
| ·系统结构 | 第60页 |
| ·控制目标 | 第60-61页 |
| ·系统硬件部分设计 | 第61-73页 |
| ·系统总体框图 | 第61页 |
| ·主控芯片 | 第61-64页 |
| ·角度位移传感器 | 第64-65页 |
| ·模数转换（ADC）模块 | 第65-69页 |
| ·电机及其驱动模块 | 第69-73页 |
| ·软件部分设计 | 第73-76页 |
| ·位置型PID 控制算法 | 第73页 |
| ·程序设计 | 第73-76页 |
| ·实验结果 | 第76-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第81-82页 |
| 附录 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
