基于表面肌电信号定量辨识的上肢康复机器人运动控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·上肢康复机器人研究发展现状 | 第9-12页 |
| ·sEMG的动作辨识发展现状 | 第12-14页 |
| ·sEMG特征提取研究现状 | 第12-13页 |
| ·sEMG运动模式分类研究现状 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 sEMG和关节角度的采集 | 第16-27页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·sEMG的产生机理和影响因素 | 第16-18页 |
| ·关节角度信号的测量方法 | 第18页 |
| ·信号采集系统介绍 | 第18-22页 |
| ·信号采集实验 | 第22-26页 |
| ·实验步骤及细节设定 | 第22-23页 |
| ·sEMG检测时的注意事项 | 第23-24页 |
| ·信号采集实验结果 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 表面肌电信号的特征提取 | 第27-36页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·sEMG的预处理 | 第27-28页 |
| ·sEMG的特征初步分析 | 第28-31页 |
| ·sEMG的特征提取 | 第31-35页 |
| ·时域分析 | 第31-33页 |
| ·频域分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 表面肌电信号的定量辨识 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·模式分类和定量辨识方法的分析 | 第36-37页 |
| ·神经网络的建立和特征矢量和选取 | 第37-41页 |
| ·BP 神经网络的建立 | 第37-39页 |
| ·sEMG特征矢量的选择 | 第39-41页 |
| ·sEMG-肘关节角度的定量关系模型 | 第41-46页 |
| ·同一受试者运动节奏保持一致 | 第41-43页 |
| ·同一受试者运动节奏不一致 | 第43-44页 |
| ·通用型角度定量辨识的尝试 | 第44-46页 |
| ·sEMG与关节运动加速度、速度的关系 | 第46-48页 |
| ·sEMG与肘关节运动加速度之间的关系 | 第46-47页 |
| ·sEMG与肘关节运动速度之间的关系 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 上肢康复机器人的运动控制 | 第50-56页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·上肢康复机器人简介 | 第50-52页 |
| ·sEMG定量辨识的运动控制方法 | 第52-53页 |
| ·sEMG定量辨识的实验验证 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
